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申请/专利权人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司

摘要：一种汽车方向盘的回正控制方法及装置，包括：检测方向盘实际转角；根据方向盘实际转角确定方向盘实际转速；根据第一环PID控制器参数、方向盘实际转角和预设回正目标转角进行第一环控制计算得到方向盘的目标回正转速；基于目标回正转速、方向盘实际转速和第二环PID控制器参数进行第二环控制计算得到第一目标转向回正力矩；根据方向盘力矩增益系数、车速增益系数和第一目标转向回正力矩计算最终回正控制力矩；基于最终回正控制力矩对目标汽车执行相应的方向盘回正控制操作。可见，该方法及装置能够基于方向盘转角以及方向盘转速进行双环PID嵌套控制，使低速回正连续顺畅且回正残余角小，中高速回正速度适中且避免回正超调。

主权项：1.一种汽车方向盘的回正控制方法，其特征在于，包括：预先配置第一环PID控制器参数、第二环PID控制器参数、方向盘力矩增益系数和车速增益系数；当检测到目标汽车的方向盘转动时，检测方向盘实际转角；根据所述方向盘实际转角确定方向盘实际转速；根据所述第一环PID控制器参数、所述方向盘实际转角和预设回正目标转角进行第一环控制计算，得到方向盘的目标回正转速；基于所述目标回正转速、所述方向盘实际转速和所述第二环PID控制器参数进行第二环控制计算，得到第一目标转向回正力矩；根据所述方向盘力矩增益系数、所述车速增益系数和所述第一目标转向回正力矩，计算最终回正控制力矩；基于所述最终回正控制力矩对所述目标汽车执行相应的方向盘回正控制操作；其中，所述根据所述方向盘力矩增益系数、所述车速增益系数和所述第一目标转向回正力矩，计算最终回正控制力矩，包括：根据所述方向盘力矩增益系数和所述第一目标转向回正力矩，计算第二目标转向回正力矩；根据所述车速增益系数和所述第二目标转向回正力矩，计算最终回正控制力矩；其中，所述根据所述方向盘实际转角确定方向盘实际转速，包括：通过EPS控制器对所述方向盘实际转角进行求导处理，得到求导信号；对所述求导信号进行低通滤波处理，得到方向盘实际转速；其中，在所述根据所述方向盘实际转角确定方向盘实际转速之后，所述方法还包括：根据预设的积分系数限制条件、所述方向盘实际转角和所述方向盘实际转速，确定所述第一环PID控制器参数和所述第二环PID控制器参数中KI1和KI2的值，并执行所述的根据所述第一环PID控制器参数、所述方向盘实际转角和预设回正目标转角进行第一环控制计算，得到方向盘的目标回正转速；其中，所述积分系数限制条件为： ，if||； ，if||；其中，KI1、KI2是根据车速和转角标定出的系数，为方向盘实际转角与回正目标转角的差值，为目标回正转速与方向盘实际转速的差值。

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