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申请/专利权人：北京航空航天大学
摘要：本发明涉及一种基于车辆运动学的偏振惯导里程计组合导航方法，涉及运动导航领域，以三维姿态失准角、三维速度误差、三维位置误差、三维陀螺随机漂移、三维加速度计随机零偏、运动学模型输出的位置误差、里程计的刻度因子作为状态量，建立组合导航系统的状态方程；建立车辆的两自由度运动学模型，并根据运动学模型解算出位置和速度信息，建立位置及速度的量测方程；基于偏振矢量和太阳矢量的垂直关系，建立偏振量测方程；采用卡尔曼滤波方法实现对惯导的三维姿态失准角、三维速度以及位置误差的估计。本发明可有效提高对位置与速度信息的解算精度。
主权项：1.一种基于车辆运动学的偏振惯导里程计组合导航方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1、以三维姿态失准角、三维速度误差、三维位置误差、三维陀螺随机漂移、三维加速度计随机零偏、运动学模型输出的位置误差、里程计的刻度因子作为状态量向，即，建立运动学模型辅助的偏振惯导里程计组合导航系统状态方程，其中，表示与状态向量有关的映射函数；上标T表示矩阵的转置；状态向量中元素的下标表示运动学模型，下标表示东，北，天三个方向；表示状态向量的一阶导数；步骤2、建立车辆的两自由度运动学模型，根据两自由度运动学模型中的车辆的前轮转角、车头到车辆质心的距离、车尾到车辆质心的距离计算车辆质心侧偏角，解算两自由度运动学模型输出的载体位置方程，得到载体位置与速度信息；载体位置方程为与车辆的前轮转角、车头到车辆质心的距离、车尾到车辆质心的距离有关的映射函数；步骤3、基于偏振矢量与太阳矢量的垂直关系以及步骤2中得到的载体位置与速度信息，建立基于两自由度运动学模型的偏振惯导里程计组合导航系统量测方程；步骤4、根据步骤1的偏振惯导里程计组合导航系统状态方程以及步骤3的偏振惯导里程计组合导航系统量测方程，采用卡尔曼滤波方法估计状态向量中的三维姿态失准角、三维速度误差、三维位置误差，实现对惯导位置误差、速度误差以及航向误差的修正。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京航空航天大学 一种基于车辆运动学的偏振惯导里程计组合导航方法
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