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申请/专利权人：成都通甲优博科技有限责任公司
摘要：本申请提供的一种基于异源数据的位姿测量方法、装置、系统及电子设备中。该电子设备通过获取激光雷达获取目标对象的第一位姿以及空间位置信息，或者当目标对象移动到图像采集装置的图像采集范围时，基于激光雷达探测到空间位置信息，从图像采集装置采集的图像中获取目标对象的第二位姿。因此，兼顾了激光雷达的探测范围以及图像采集装置对位姿的探测精度的同时，利用利用激光雷达探测到的空间位置信息降低对图像采集装置所采集图像的计算量。
主权项：1.一种基于异源数据的位姿测量方法，其特征在于，应用于电子设备，所述电子设备与图像采集装置以及激光雷达通信连接，所述方法包括：通过所述激光雷达获取目标对象的第一位姿以及空间位置信息，其中，所述第一位姿位于第一基坐标系；根据所述空间位置信息，判断所述目标对象是否运动到所述图像采集装置的图像采集范围内；若所述目标对象运动到所述图像采集装置的图像采集范围内，则切换至通过所述图像采集装置获取目标对象的第二位姿，该步骤具体包括：先通过所述激光雷达所探测的空间位置信息，确定所述目标对象在图像中的位置，并从所述图像采集装置采集的图像中获取所述目标对象的第二位姿，其中，所述第二位姿位于第二基坐标系；获取第一转换矩阵以及第二转换矩阵，其中，所述第一转换矩阵表征所述第一基坐标系与第三基坐标系之间位姿转换关系，所述第二转换矩阵表征所述第二基坐标系与所述第三基坐标系之间位姿转换关系；获取所述第一位姿或者所述第二位姿；根据第一转换矩阵对所述第一位姿进行处理，获得所述目标对象在第三基坐标系中的第一转换位姿，或者根据第二转换矩阵对所述第二位姿进行处理，获得所述目标对象在所述第三基坐标系中的第二转换位姿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 成都通甲优博科技有限责任公司 基于异源数据的位姿测量方法、装置、系统及电子设备
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