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申请/专利权人：中国民用航空总局第二研究所

摘要：本发明提供了一种无人机防碰撞避让方法、电子设备及存储介质，涉及无人机防碰撞避让技术领域，所述方法包括：获取第一无人机与第二无人机之间的垂直距离ΔH和水平距离ΔL；若ΔH＞HRWC，则不执行预设的避让动作；其中，HRWC为目标碰撞风险概率下第一无人机和第二无人机对应的最小垂直避让距离；若ΔL＞DRWC，则不执行预设的避让动作；否则，执行预设的避让动作；本发明中，最小水平避让距离与第一无人机的飞行速度和第二无人机的飞行速度相关，是动态可变化的，从而使得碰撞风险概率较小的前提下，进一步根据合理的最小水平避让距离进行防碰撞避让，从而提高空域利用率。

主权项：1.一种无人机防碰撞避让方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S100，获取第一无人机与第二无人机之间的垂直距离ΔH和水平距离ΔL；其中，第一无人机和第二无人机的性能参数相同；S200，若ΔH＞HRWC，则不执行预设的避让动作；否则，进入步骤S300；其中，HRWC为目标碰撞风险概率下第一无人机和第二无人机对应的最小垂直避让距离；目标碰撞风险为若干碰撞风险概率之一；S300，若ΔL＞DRWC，则不执行预设的避让动作；否则，执行预设的避让动作；其中，DRWC为目标碰撞风险概率下第一无人机和第二无人机对应的最小水平避让距离；DRWC与第一无人机的飞行速度和第二无人机的飞行速度相关；DRWC通过以下步骤确定：S310，获取第一无人机的飞行速度V1、第二无人机的飞行速度V2以及第一无人机与第二无人机之间的接近率C；其中，C用于表征第一无人机和第二无人机之间的相对速度；S320，根据V1、V2、C、第一无人机的机动性能参数和第二无人机的机动性能参数，确定第一无人机和第二无人机之间的初始避让距离Davoid以及初始避让距离波动σavoid；S330，获取无人机系统的跟踪服务延迟时长Ttracking、无人机系统的管制服务延迟时长Tsep和无人机系统的管制服务延迟时长波动σsep以及无人机操作用户的响应时长Tpilot和无人机操作用户的响应时长波动σpilot；S340，根据C、Davoid、Ttracking、Tsep和Tpilot，确定中间避让距离D’RWC=Davoid+C×（Ttracking+Tsep+Tpilot）；S350，根据C、σavoid、σsep和σpilot，确定中间避让距离波动σRWC=（σavoid2+（C×σsep）2+（C×σpilot）2）12；S360，根据D’RWC、置信度的目标等级n和σRWC，确定n-sigma置信度对应的最小水平避让距离DRWC和碰撞风险概率p；其中，DRWC=D’RWC+n×σRWC；p=1-（e（n×n）2）（n×（π2）12）；e为自然常数，n=2，3，…，6。

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权利要求：

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