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申请/专利权人：大连理工大学
摘要：一种轮足复合机器人及其控制方法，属于机器人技术领域。在四足机器人框架基础上进行进，使之能够兼顾足式和轮式两种运动的优点，满足机器人足式高运动性能的同时也实现其在平整地形环境下的高效轮式运动。轮足复合机器人包括躯干、腿部组件、驱动结构。机器人的控制模式有足行模式、足行切换轮行模式、轮行模式、轮行切换足行四种模式。相较于传统轮式移动机器人及足式移动机器人，本发明实现了轮式运动和足式运动机制的优势互补，在满足复杂未知地形下灵活运动需要的同时兼顾平整地面下的高效低能耗移动，提高实用性；轮足模式切换简单快捷，且在原有足式机器人基础上没有增加额外电机，给足端运动灵活创造了更加有利的控制条件，成本效益更好。
主权项：1.一种轮足复合机器人，为在传统四足机器人框架基础上进行改进，能够兼顾足式和轮式两种运动的优点，在满足机器人足式高运动性能的同时能实现其在平整地形环境下的高效轮式运动；其特征在于，所述轮足复合机器人包括躯干1、腿部组件2、驱动结构3；所述的躯干1包括前骨架11、供能仓12、后骨架13；所述供能仓12前后两端分别安装前骨架11、后骨架13，其内部安装供能元件为装置供电；所述前骨架11及后骨架13上均设有两个左右对称的电机安装位置，用于安装摆动电机14；通过与腿部组件中的髋部21相连接，摆动电机14可以实现躯干1同腿部组件2的连接，并控制腿部组件2在相对于前骨架11或后骨架13平行平面的摆动；所述的腿部组件2共有四组，其构造完全相同，每组腿部组件包括髋部21、大腿22、小腿组23和足轮组24；每组腿部组件均通过安装在躯干前骨架11或后骨架13上的摆动电机14连接到躯干1上；所述的驱动结构包括主动棘轮机构31与足轮传动装置32；所述主动棘轮机构31中，棘轮312与连接大腿22和小腿本体231形成的膝关节同轴，棘爪311布置于大腿22上靠近末端的某处，并与棘轮312保持良好配合；所述足轮传动装置32布置于棘轮312与足轮241之间，用以将棘轮312的运动传递给足轮241；以上所述驱动结构3主要负责轮行模式下的驱动与控制，机器人在足行模式下由电机直接驱动，无需额外驱动结构。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 大连理工大学 一种轮足复合机器人及其控制方法
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