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申请/专利权人：上海交通大学;宁波丞智科技有限公司
摘要：本发明涉及焊缝磨抛技术领域，公开了一种机器人磨具姿态确定方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：通过目标三维点云设备采集代加工表面的点云数据；根据所述点云数据得到对应的磨抛路径点；根据预设梯度下降策略对所述磨抛路径点进行计算，得到路径点切向；根据目标投影策略和所述路径点切向确定所述机器人磨具的姿态；由于本发明是通过目标三维点云设备采集代加工表面的点云数据，然后预设梯度下降策略计算出路径点切向，再通过目标投影策略和路径切向确定机器人磨具的姿态，相较于现有技术线激光轮廓扫描仪确定姿态，能够有效提高确定机器人磨具的姿态的准确性，进而提高焊缝磨抛的精度和稳定性。
主权项：1.一种机器人磨具姿态确定方法，其特征在于，所述机器人磨具姿态确定方法包括以下步骤：通过目标三维点云设备采集代加工表面的点云数据；根据所述点云数据得到对应的磨抛路径点；根据预设梯度下降策略对所述磨抛路径点进行计算，得到路径点切向；根据目标投影策略和所述路径点切向确定所述机器人磨具的姿态；所述根据预设梯度下降策略对所述磨抛路径点进行计算，得到路径点切向，包括：通过预设法向估计算法对所述磨抛路径点进行计算，得到当前点云法向；根据目标焊缝宽度设置对应的半径距离；通过目标邻域计算策略对所述磨抛路径点和半径距离进行计算，得到目标点云邻点集合；根据预设梯度下降策略对所述目标点云邻点集合进行计算，得到路径点切向；所述根据目标投影策略和所述路径点切向确定所述机器人磨具的姿态，包括：根据所述路径点切向确定经过磨抛路径点的目标平面；根据目标投影策略将法向量集合投影至所述目标平面，得到对应的法向量投影集合；对法向量投影集合中的各个法向量投影进行均值计算，得到法向量均值；对所述法向量均值进行向量单位化处理；根据处理后的法向量均值和所述路径点切向确定所述机器人磨具的姿态。
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百度查询： 上海交通大学 宁波丞智科技有限公司 机器人磨具姿态确定方法、装置、设备及存储介质
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