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申请/专利权人：桂林电子科技大学
摘要：本发明涉及一种基于改进人工势场引导的防疫机器人RRT*算法改进APF‑RRT*，为解决防疫机器人在复杂室外环境下全局路径规划耗时过长，求解路径最优解困难、路径拐点过多的问题。步骤S1：建立三种复杂不同的测试地图：步骤S2：建立改进人工势场函数模型；步骤S3：防疫机器人采用改进APF‑RRT*算法对地图进行路径规划，并使用改进人工势场局部引导进行避障；步骤S4：防疫机器人检测是否到达目标点；步骤S5：防疫机器人检测规划路径是否无碰撞到达目标点；步骤S6：防疫机器人得到最终路径。步骤S7：采用双向剪枝与重连优化策略减少路径消耗与冗余节点；步骤S8：采用B样条曲线优化策略对最终路径进行平滑优化，减少路径拐点，使最终路径更符合防疫机器人运动模型。与现有算法相比，本发明在复杂室外环境中运行时间短、路径成本小，与障碍物始终保持安全距离，有效减少最终路径的拐点与冗余点，大大提高了防疫机器人路径规划效率和作业安全性。
主权项：1.一种基于改进人工势场引导的防疫机器人RRT*算法，其特征在于采用改进人工势场引导防疫机器人路径规划的同时进行避障，包括以下步骤：步骤S1：建立三种复杂度不同的测试地图。步骤S2：构建改进人工势场函数模型。步骤S3：防疫机器人采用改进APF-RRT*算法对地图进行路径规划。步骤S4：使用改进人工势场局部引导进行避障。步骤S5：防疫机器人检测规划路径是否无碰撞到达目标点。步骤S6：规划出防疫机器人最初行驶路径。步骤S7：对最初路径采用双向剪枝与重连优化策略，减少路径消耗与冗余节点。步骤S8：采用B样条曲线优化策略对最终路径进行平滑优化，减少路径拐点，使最终路径更符合防疫机器人运动模型。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 桂林电子科技大学 基于改进人工势场引导的防疫机器人RRT＊算法
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