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申请/专利权人：南京航空航天大学
摘要：本发明公开了一种基于语义基准库的视觉导航测绘定位方法、装置及介质，所述方法包括：基于测绘车采集自身高精度地理位置信息和环境图像信息，通过YOLOv5s网络提取图像语义信息，并划分为高动态语义信息和高静态语义信息；采用动态特征点剔除算法，剔除动态物体上特征点；基于高静态语义信息构建具有地理信息的语义路标基准库；根据图像语义信息和相机位姿Twc与语义路标基准库进行匹配；匹配成功后，通过位姿优化算法，对视觉里程计累积误差进行修正，得到精确的相机位姿；通过坐标系变换，输出车辆高精度地理坐标。本发明适用于户外场景下的长航时高精度定位且无需激光雷达辅助，实现车辆地理坐标系下高精度定位。
主权项：1.一种基于语义基准库的视觉导航测绘定位方法，其特征在于，包括以下步骤：1基于测绘车采集自身高精度地理位置信息和环境图像信息，通过YOLOv5s网络提取图像语义信息，并划分为高动态语义信息和高静态语义信息；2采用动态特征点剔除算法，剔除高动态语义信息上的特征点；3基于高静态语义信息构建具有地理信息的语义路标基准库；4根据图像语义信息和相机位姿Twc与语义路标基准库进行匹配；5当前帧与语义路标帧语义类别一致，语义像框坐标偏差和欧式距离满足设置的阈值为匹配成功，然后通过位姿优化算法，对视觉里程计累积误差进行修正，得到精确的相机位姿；6通过坐标系变换，输出车辆高精度地理坐标。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京航空航天大学 一种基于语义基准库的视觉导航测绘定位方法、装置及介质
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