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申请/专利权人：济南翼菲智能科技股份有限公司
摘要：本发明提供了3D视觉引导的货箱拆垛、码垛方法、系统及桁架机器人，上位机或控制柜发出拆垛或码垛启动指令，等待托盘到位，第一台3D相机拍照并发送上位机或控制柜位置坐标信息；拆垛时：数据处理，判断是否需要移动的第二台3D相机进行二次拍照，上报货箱信息，上位机存储货箱信息数据，同时引导机器人移动并抓取货箱并放置至输送带；码垛时：根据第一台3D相机拍照识别托盘位置，数据处理获取放置坐标，引导机器人抓取货箱并放置到对应托盘上。通过两台3D相机组成3D视觉系统，使得托盘位置无需精准放置，拆码垛时可以识别托盘位置和货箱信息进行数据上报，托盘上各个大小类型的箱子数量等，使得桁架机器人能更加精准、智能的进行拆垛和码垛操作。
主权项：1.3D视觉引导的货箱拆垛、码垛方法，其特征是，上位机或控制柜发出拆垛或码垛启动指令，等待托盘到位，第一台3D相机拍照并发送上位机或控制柜位置坐标信息；拆垛时：数据处理，判断是否需要移动的第二台3D相机进行二次拍照，上报货箱信息，上位机存储货箱信息数据，同时引导机器人移动并抓取货箱并放置至输送带；其中，判断是否需要第二台3D相机二次拍照的判断依据是，设定第一台3D相机拍照距离精度，如果被拍摄货箱距离大于该设定距离精度，则第二台3D相机移动至第一台3D相机给的坐标位置继续拍照获得精确坐标；如果被拍摄货箱距离小于等于该设定距离精度，则直接上报货箱信息及抓取货箱；码垛时：根据第一台3D相机拍照识别托盘位置，数据处理获取放置坐标，引导机器人抓取货箱并放置到对应托盘上。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 济南翼菲智能科技股份有限公司 3D视觉引导的货箱拆垛、码垛方法、系统及桁架机器人
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