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申请/专利权人：圆周率科技(常州)有限公司

摘要：本申请提供了一种子弹时间视频特效的生成方法、装置及全景相机，所述方法包括：获取全景相机围绕目标对象旋转时每个镜头所采集的图像，将每个镜头所采集的图像进行全景拼接，并投影至全景球模型中，确认全景相机围绕目标对象旋转时的旋转中心在全景球模型中的坐标，将全景球模型展开成平面图像，在旋转中心的设定坐标范围进行目标对象跟踪，获得关于目标对象的视频，实现子弹时间的视频特效。本申请的子弹时间视频特效的生成制作成本低，且由于子弹时间视频特效是通过对全景相机围绕目标对象旋转时采集得到的全景视频，经过自动视频剪辑处理得到的，因此操作简单且特效精度高。

主权项：1.一种子弹时间视频特效的生成方法，其特征在于，所述子弹时间视频特效的生成方法包括：获取全景相机围绕目标对象旋转时每个镜头所采集的图像；将每个镜头所采集的图像进行全景拼接，并投影至全景球模型中；确认所述全景相机围绕所述目标对象旋转时的旋转中心在所述全景球模型中的坐标；将所述全景球模型展开成平面图像，在所述旋转中心的设定坐标范围进行目标对象跟踪，获得关于所述目标对象的视频，实现子弹时间的视频特效；所述确认所述全景相机围绕所述目标对象旋转时的旋转中心在所述全景球模型中的坐标，包括：获取所述全景相机的惯性传感器数据，根据所述惯性传感器数据，通过误差状态卡尔曼滤波算法，计算在惯性坐标系下，所述全景相机围绕所述目标对象旋转时的非重力加速度at，所述非重力加速度at为所述全景相机在除受重力外其它合力产生的加速度；将所述非重力加速度at变换至相机坐标系，并归一化为单位向量at_c，根据球面透视模型的几何位置关系，计算得到所述旋转中心的在所述全景球模型中的经纬度坐标；所述获取所述全景相机的惯性传感器数据，根据所述惯性传感器数据，通过误差状态卡尔曼滤波算法，计算在惯性坐标系下，所述全景相机围绕所述目标对象旋转时的非重力加速度at，所述非重力加速度at为所述全景相机在除受重力外其它合力产生的加速度，包括：所述惯性传感器数据包括加速度计值am，通过误差状态卡尔曼滤波算法，计算在所述惯性坐标系下，所述全景相机的旋转矩阵Rt、所述非重力加速度at及重力加速度gt；所述全景相机的旋转矩阵Rt、所述非重力加速度at及重力加速度gt满足加速度测量模型：am＝Rtat-gt+abt+an，其中，所述an为加速度计噪声，所述abt为所述加速度测量模型的真实偏置误差；所述将所述非重力加速度at变换至相机坐标系，并归一化为单位向量at_c，包括：所述单位向量at_c满足：at_c＝Rtat||Rtat||；所述单位向量at_c表示在所述相机坐标系中所述全景相机的向心加速度的单位方向矢量；所述根据球面透视模型的几何位置关系，计算得到所述旋转中心的在所述全景球模型中的经纬度坐标，包括：所述单位向量at_c具有分量[at_cx,at_cy,at_cz]T，其中，所述at_cx、所述at_cy、所述at_cz为所述单位向量at_c在所述相机坐标系中沿所述相机坐标系的X、Y、Z轴对应的分量；根据球面透视模型的几何位置关系，计算可得到所述旋转中心的在所述全景球模型中的经纬度坐标为：λ＝arctan-at_czat_cxφ＝arctansqrtat_cx2+at_cz2at_cy其中，λ为经度，φ为纬度。

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