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申请/专利权人：昆明理工大学
摘要：本实用新型公开了一种仿生机械手，包括手指、手掌，手指与手掌连接，还包括手指驱动部、大拇指从动轮、总带轮，所述手指包括四指、大拇指，所述手掌内安装手指驱动部，所述驱动部用于将动力传给大拇指从动轮、总带轮，所述大拇指从动轮用于驱动大拇指进行收缩和伸展运动，所述总带轮用于驱动四指进行收缩和伸展运动。本实用新型通过驱动部将动力传输至大拇指从动轮、总带轮，当机械手接触到目标时，通过仿生指的弯曲和伸展运动，可以提高对目标物体的形状和大小的适应性；同时扭矩限制器的引入，能够自适应调节四指的弯曲程度，使得抓握时的姿态更加拟人，能增大抓握时的接触面积从而提升抓握成功率。
主权项：1.一种仿生机械手，包括手指、手掌13，手指与手掌13连接，其特征在于，还包括手指驱动部、大拇指从动轮3、总带轮4，所述手指包括四指、大拇指，所述手掌13内安装手指驱动部，所述手指驱动部用于将动力传给大拇指从动轮3、总带轮4，所述大拇指从动轮3用于驱动大拇指进行收缩和伸展运动，所述总带轮4用于驱动四指进行收缩和伸展运动。
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