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申请/专利权人：西北工业大学深圳研究院;西北工业大学

摘要：本发明涉及一种基于多智能体追逃博弈具有视场交互的开放编队围捕方法，首先提出一种新的追逐者围捕逃避者的开放编队布局，并建立一种新的交互动力学模型来描述追逐者对逃避者的影响；接下来本发明引入一种视场交互的数学模型，并将视场交互配备至每个追逐者；然后提出一种围捕方法，通过逐步改变编队几何布局大小和形状，以实现有效的捕获。解决以下问题：1提出一种新的围捕方法以减小围捕所需要的成本。2将视场交互的数学模型应用在围捕方法中。

主权项：1.一种基于多智能体追逃博弈具有视场交互的开放编队围捕方法，其特征在于：包括n个追逐者和一个逃避者；围捕步骤如下：步骤1：1建立以中心追逐者为原点的坐标系，逃避者沿着x轴运动，建立追逐者与逃避者的几何模型布局为：n个追逐者均匀分布在半径为R的圆上，R的圆的圆心位于x轴，圆心和逃避者之间的距离为l；中心追逐者定义为第0级，两边紧邻的追逐者构成第1级，紧邻第1级的为第2级，依次排序为每边存在m＝n-12级的追逐者，最后一级与圆心位于同一条平行于y轴的直线上；2追逐者与逃避者的动力学方程：追逐者保持恒定的速度v，保持n个追逐者的布局，沿着x轴向逃避者移动；设ξpt＝[xpt，ypt]和ξet＝[xet，yet]分别表示某个的追逐者和逃避者在t时刻的位置，则和分别表示某个的追逐者和逃避者在t时刻的动力学；步骤2：构建追逐者的视场数学模型，将逃避者沿x轴的运动扩展到完整的二维环境；所述视场数学模型：以一个等腰三角形的几何结构来表示任意追逐者i的感知能力，表示为通过分布式控制律，使逃避者在每个追逐者的视场三角形内，追逐者根据逃避者的角度和方向来校准其方向；所述的三个点为和定义一个相对于追逐者的方向θi的角度偏移量εi；定义距离和分别表示逃避者到三角形三条边和的距离；步骤3：以步骤1建立的几何模型和步骤2为追逐者配备的视场模型为基础，围捕方法为：逃避者沿着x轴，按照逃避者的动力学运动，n个追逐者保持步骤1的布局，按照第i级追逐者的动力学沿着x轴向逃避者移动；当前端追逐者即第m级追逐者运动至与逃避者处于同一x轴坐标时，前端追逐者即第m级追逐者停止x轴方向上的运动，即前端追逐者即第m级追逐者在x轴上的速度为0即前端追逐者沿垂直于x方向向x轴运动，对逃避者实施包抄即由于圆的半径等于前端追逐者到x轴的距离即因此圆的半径随着的减小而减小；此时，其他追捕者随着圆的半径自适应调整其位置，使其仍处于圆环上。最后，当前端追逐者运动至时，追逐者成功捕获逃避者。

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