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申请/专利权人：中国矿业大学
摘要：本申请涉及一种基于运动分类的行人足绑式惯性导航方法及系统。该方法包括：获取行人运动的加速度信息、角速度信息输入到训练好的运动分类器模型进行运动分类，确定运动分类结果；根据运动分类结果，将零速检测器的零速检测阈值调整为相应运动类型对应的阈值进行零速检测，确定当前的零速检测结果；在当前的零速检测结果为零速状态时，通过基于误差状态卡尔曼滤波的线性化状态空间模型执行时间更新和量测更新，输出误差状态向量传递给惯性导航系统，当前的零速检测结果为非零速状态时执行时间更新；惯性导航系统进行惯性导航解算，获得惯性导航解算结果，并对惯性导航解算结果进行修正后输出行人惯性导航结果。提高了惯性导航的定位精度。
主权项：1.一种基于运动分类的行人足绑式惯性导航方法，其特征在于，所述方法包括：步骤S1，利用固定在行人脚部的微惯性测量单元的加速度计和陀螺仪实时获取行人运动的加速度信息、角速度信息；步骤S2，获取当前时间周期内的所述行人运动的加速度信息、角速度信息，输入到训练好的运动分类器模型进行运动分类，确定运动分类结果；步骤S3，根据所述运动分类结果，将零速检测器的零速检测阈值调整为相应运动类型对应的阈值，并获取前S个采样时间点的行人运动的加速度信息、角速度信息，通过零速检测器对其进行零速检测，确定当前的零速检测结果；步骤S4，在当前的零速检测结果为零速状态时，通过基于误差状态卡尔曼滤波的线性化状态空间模型执行时间更新和量测更新，输出误差状态向量传递给惯性导航系统，当前的零速检测结果为非零速状态时，通过基于误差状态卡尔曼滤波的线性化状态空间模型执行时间更新；步骤S5，所述惯性导航系统根据当前的行人运动的加速度信息、角速度信息进行惯性导航解算，获得惯性导航解算结果输出行人惯性导航结果，若在惯性导航系统收到所述线性化状态空间模型的误差状态向量的情况下，对惯性导航解算结果进行修正后输出行人惯性导航结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国矿业大学 一种基于运动分类的行人足绑式惯性导航方法及系统
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