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申请/专利权人：一汽奔腾汽车股份有限公司

摘要：本发明公开了一种车载前向穿行交通防碰撞警示及主动制动控制方法，涉及车辆制动技术领域，在车辆行车期间，采用毫米波雷达和侧视摄像头相融合的方式，对本车辆前方的道路交叉路口的横向穿行车辆的进行探测，识别前方穿行车辆的行驶速度，以及距离本车辆的距离，当检测到本车辆与前方穿行车辆可能存在碰撞风险时，系统向本车辆驾驶员发出前方穿行交通碰撞警示，提醒驾驶员注意前方穿行车辆谨慎驾驶；当探测到碰撞风险持续提高即将发生碰撞交通事故，则控制本车辆主动介入制动，防止碰撞发生，对于无交通信号灯管制的道路交叉路口情景，可减少前向穿行交通碰撞事故发生，从而提高行车安全。

主权项：1.一种车载前向穿行交通防碰撞警示及主动制动控制方法，采用前角毫米波雷达传感器及侧视摄像头传感器，探测本车行进方向前方交通路口的横向穿行车辆，车辆前向穿行交通防碰撞控制模块，对前角毫米波雷达传感器及侧视摄像头传感器的识别移动目标的信息进行融合识别，其特征是，它包括以下步骤：1前向穿行交通警示及制动控制模块并行驱动开启前角毫米波雷达传感器及侧视摄像头传感器，进行移动车辆目标探测扫描；2所述的前向穿行交通警示及制动控制模块对前角毫米波雷达传感器及侧视摄像头传感器识别的横向移动车辆进行感知融合检测；3当前角毫米波雷达传感器及侧视摄像头传感器中单一传感器识别目标的可信度均≥80％时，则所述的前角毫米波雷达传感器及侧视摄像头传感器中单一传感器识别目标识别可信度高，后续可触发警示输出及主动制动介入；4对步骤3中所述的前角毫米波雷达传感器及侧视摄像头传感器中单一传感器识别目标，所述的前向穿行交通警示及制动控制模块计算所述识别目标与该车辆预碰撞时间，所述的预碰撞时间达到警示阈值，触发前方穿行交通警示信息输出；所述的预碰撞时间到达制动介入阈值，触发前向穿行交通主动制动；5当60％＜当前角毫米波雷达传感器及侧视摄像头传感器中单一传感器识别目标的可信度均＜80％，则所述的前角毫米波雷达传感器及侧视摄像头传感器中单一传感器识别目标识别可信度中等，后续可触发警示输出，但不可触发主动制动介入；6对步骤5中所述的前角毫米波雷达传感器及侧视摄像头传感器中单一传感器识别目标，所述的前向穿行交通警示及制动控制模块计算所述识别目标与该车辆预碰撞时间，所述的预碰撞时间达到警示阈值，触发前方穿行交通警示信息输出；由于所述的前角毫米波雷达传感器及侧视摄像头传感器中单一传感器识别目标识别可信度不足，不会触发前向穿行交通制动介入；7当前角毫米波雷达传感器及侧视摄像头传感器中单一传感器识别目标的可信度均≤60％，则所述的前角毫米波雷达传感器及侧视摄像头传感器中单一传感器识别目标识别可信度低，后续不可触发警示输出及主动制动介入。

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