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申请/专利权人：湖南大学;湖南省交通科学研究院有限公司

摘要：本发明提供了一种拱塔机器人机械臂系统，包括第一驱动机构、第一连接臂、第二驱动机构、第二连接臂和摄像组件，第一连接臂的第一端连接在第一驱动机构上，第二端用于连接第二驱动机构，第二连接臂通过第二驱动机构与第一连接臂转动连接；第一驱动机构包括动力组件和缓冲组件，缓冲组件包括内座、外座、活塞和弧形杆，内座转动连接在外座内，外座上布置有弧形腔，活塞滑动连接在弧形腔内，且活塞将弧形腔分隔成第一腔室和第二腔室，弧形杆的一端固定连接在内座上；外座上还布置有用于连通第一腔室和第二腔室的连通道；本申请在内座相对于外座转动时，第一腔室中的液体经过连通道流向第二腔室，在流动过程中消耗能量，起到缓冲作用。

主权项：1.一种拱塔机器人机械臂系统，其特征在于：包括第一驱动机构1、第一连接臂2、第二驱动机构3、第二连接臂4和摄像组件5，所述第一连接臂2的第一端连接在第一驱动机构1上，所述第一连接臂2的第二端与第二驱动机构3的安装端固定连接，第二连接臂4的第一端与所述第二驱动机构3的驱动端连接，第二连接臂4的第二端设有所述摄像组件5；所述第一连接臂2和第二连接臂4在高度方向错位布置；第一驱动机构1包括动力组件11和缓冲组件12，所述缓冲组件12包括内座121、外座122、活塞123和弧形杆124，所述内座121转动连接在所述外座122内，所述外座122内布置有弧形腔1221，所述活塞123滑动布置在所述弧形腔1221内，且所述活塞123将弧形腔1221分隔成第一腔室1222和第二腔室1223；所述外座122内还布置有避让腔1226，所述避让腔1226处于所述弧形腔1221的侧向，所述避让腔1226与所述弧形腔1221之间布置有隔板，所述弧形杆124的第一端设于所述避让腔1226内并与所述内座121固定连接，所述弧形杆124的第二端穿过所述隔板并与所述活塞123固定连接，所述内座121相对于所述外座122转动时，所述弧形杆124同步活动带动所述活塞123在所述弧形腔1221内移动；所述动力组件11的输出端与所述内座121同轴连接，所述第一连接臂2与所述外座122连接；所述外座122上还布置有用于将所述第一腔室1222与所述第二腔室1223连通的连通道1224；所述第一腔室1222中布置有阻尼液体。

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