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申请/专利权人：农业农村部南京农业机械化研究所

摘要：本申请提供了一种草捆包拆解装置及农用机械，属于农业机械领域，该草捆包拆解装置包括夹爪机构、抓取组件、切割组件、驱动组件和第一连杆组件；夹爪机构包括通过夹爪轴转动连接的上夹爪组件和下夹爪组件，第一连杆组件活动连接在上夹爪组件的纵梁上，并沿纵梁的长度方向可前后移动；抓取组件活动连接在上夹爪组件的横梁一侧的上夹爪上，抓取组件通过第二连杆组件与第一连杆组件活动连接，切割组件活动连接在夹爪机构的横梁的另一侧，切割组件通过第三连杆组件与第一连杆组件活动连接；通过夹爪机构、抓取组件、切割组件、驱动组件和第一连杆组件的共同作用下,能够对草捆外部的网膜进行自动化拆解，减小了劳动强度，大幅提高了处理效率。

主权项：1.一种草捆包拆解装置，包括夹爪机构，所述夹爪机构包括通过夹爪轴转动连接的上夹爪组件和下夹爪组件；其特征在于，所述拆解装置还包括：抓取组件、切割组件、驱动组件和第一连杆组件；所述第一连杆组件活动连接在所述上夹爪组件的纵梁上，并沿所述纵梁的长度方向可前后移动；所述抓取组件活动连接在所述上夹爪组件的横梁一侧的上夹爪上，所述抓取组件通过第二连杆组件与所述第一连杆组件活动连接，并能够在所述第一连杆组件的带动下进行上下摆动；所述切割组件活动连接在所述夹爪机构的横梁的另一侧，所述切割组件通过第三连杆组件与所述第一连杆组件活动连接，并能够在所述第一连杆组件的带动下沿所述横梁的长度方向移动；所述驱动组件与所述第一连杆组件相连接，用于驱动所述第一连杆组件移动；所述第一连杆组件包括第一连动杆和至少一个第一连杆座；所述第一连动杆通过所述第一连杆座安装在所述纵梁上，所述第一连动杆上设置有第一连接部和第二连接部；所述第一连接部通过轴与所述第二连杆组件活动连接；所述第二连接部通过轴与所述第三连杆组件活动连接；所述切割组件包括切割刀和主驱动连杆；所述切割刀设置在所述横梁上；所述主驱动连杆通过轴与所述横梁转动连接，并且，所述主驱动连杆的一端与所述切割刀固定连接，另一端通过轴与所述第三连杆组件转动连接；所述抓取组件包括传动轴以及套设在所述传动轴上的多个勾爪，所述传动轴穿设在多个所述上夹爪上，所述传动轴的一端通过所述第二连杆组件与所述第一连动杆转动连接；所述第三连杆组件包括推动杆和第三连动杆；所述推动杆通过第三连杆座安装在所述横梁上，并且，所述推动杆与所述主驱动连杆通过轴转动连接；所述第三连动杆可转动地连接在所述推动杆和所述第一连动杆之间；所述第二连杆组件包括第二连动杆，所述第二连动杆的一端与所述传动轴固定连接，另一端通过轴与所述第一连动杆转动连接。

全文数据：草捆包拆解装置及农用机械技术领域本发明涉及农业机械领域，具体涉及一种草捆包拆解装置及农用机械。背景技术随着我国机械化程度的提高和对秸秆处理的重视程度提高，大量的秸秆被从田间收回利用，秸秆的收储运及秸秆综合利用中的有些环节还不成熟，确少相关设备。例如，在对圆草捆进行利用时，包裹圆草捆的网膜的拆除还未实现自动化，基本是人工用刀切割，由于圆草捆的密度高、体积和重量较大，存在劳动强度大，处理效率低的问题。发明内容本发明的目的在于提供一种草捆包拆解装置及农用机械，能够对包括草捆外部的网膜进行抓取及切割，进而拆除网膜，解决现有技术中采用人工处理方式存在的劳动强度大、处理效率低的问题。基于上述目的，本申请第一方面提供了一种草捆包拆解装置，其包括：夹爪机构，所述夹爪机构包括通过夹爪轴转动连接的上夹爪组件和下夹爪组件；所述拆解装置还包括：抓取组件、切割组件、驱动组件和第一连杆组件；所述第一连杆组件活动连接在所述上夹爪组件的纵梁上，并沿所述纵梁的长度方向可前后移动；所述抓取组件活动连接在所述上夹爪组件的横梁一侧的上夹爪上，所述抓取组件通过第二连杆组件与所述第一连杆组件活动连接，并能够在所述第一连杆组件的带动下进行上下摆动；所述切割组件活动连接在所述夹爪机构的横梁的另一侧，所述切割组件通过第三连杆组件与所述第一连杆组件活动连接，并能够在所述第一连杆组件的带动下沿所述横梁的长度方向移动；所述驱动组件与所述第一连杆组件相连接，用于驱动所述第一连杆组件移动。进一步的，所述第一连杆组件包括第一连动杆和至少一个第一连杆座；所述第一连动杆通过所述第一连杆座安装在所述纵梁上，所述第一连动杆上设置有第一连接部和第二连接部；所述第一连接部通过轴与所述第二连杆组件活动连接；所述第二连接部通过轴与所述第三连杆组件活动连接。进一步的，所述第二连接部设置为槽状。进一步的，所述切割组件包括切割刀和主驱动连杆；所述切割刀设置在所述横梁上；所述主驱动连杆通过轴与所述横梁转动连接，并且，所述主驱动连杆的一端与所述切割刀固定连接，另一端通过轴与所述第三连杆组件转动连接。进一步的，所述切割组件包括至少一个副驱动连杆，所述副驱动连杆的一端通过轴与所述横梁活动连接，另一端与所述切割刀固定连接。进一步的，所述第三连杆组件包括推动杆和第三连动杆；所述推动杆通过第三连杆座安装在所述横梁上，并且，所述推动杆与所述主驱动连杆通过轴转动连接；所述第三连动杆可转动地连接在所述推动杆和所述第一连动杆之间。进一步的，所述抓取组件包括传动轴以及套设在所述传动轴上的多个勾爪，所述传动轴穿设在多个所述上夹爪上，所述传动轴的一端通过所述第二连杆组件与所述第一连动杆转动连接。进一步的，所述第二连杆组件包括第二连动杆，所述第二连动杆的一端与所述传动轴固定连接，另一端通过轴与所述第一连动杆转动连接。进一步的，所述驱动组件为液压缸、电动缸或者气缸。本发明第二方面提供了一种农用机械，其包括车体、驱动臂以及如上述任一项所述的草捆包拆解装置，所述车体通过所述驱动臂分别与所述上夹爪组件和所述下夹爪组件相连接。本发明提供的草捆包拆解装置及农用机械，具有的技术效果有：夹爪机构包括通过夹爪轴转动连接的上夹爪组件和下夹爪组件，利用上夹爪组件和下夹爪组件可以对草捆进行抓取；第一连杆组件活动连接在上夹爪组件的纵梁上，并沿纵梁的长度方向可前后移动；抓取组件活动连接在上夹爪组件的横梁一侧的上夹爪上，抓取组件通过第二连杆组件与第一连杆组件活动连接，抓取组件能够在第一连杆组件的带动下进行上下摆动，从而实现对草捆外部的网膜进行抓取或卸载；切割组件活动连接在夹爪机构的横梁的另一侧，切割组件通过第三连杆组件与第一连杆组件活动连接，切割组件能够在第一连杆组件的带动下沿横梁的长度方向移动，从而实现对草捆外部的网膜进行切割；通过夹爪机构、抓取组件、切割组件、驱动组件和第一连杆组件的共同作用下,能够实现对草捆外部的网膜进行自动化拆解，减小了劳动强度，大幅提高了处理效率。附图说明为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本发明实施例一提供的草捆包拆解装置的立体示意图；图2为图1所示草捆包拆解装置中的上夹爪组件的底面示意图；图3为本发明实施例一提供的草捆包拆解装置的侧视图；图4为图3中A-A处的剖视图。图标：100-夹爪机构；110-上夹爪组件；111-横梁；112-纵梁；113-上夹爪；120-下夹爪组件；200-抓取组件；210-传动轴；220-勾爪；300-切割组件；310-切割刀；320-主驱动连杆；330-副驱动连杆；400-驱动组件；500-第一连杆组件；510-第一连动杆；511-第二连接部；530-第一连杆座；600-第二连杆组件；610-第二连动杆；700-第三连杆组件；710-推动杆；711-第三连接部；720-第三连动杆；730-第三连杆座。具体实施方式下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。现有技术中，考虑到草捆的打捆质量和运输等问题，目前的草捆特别是圆草捆上附着有包网，由于没有拆包除网设备，现有的拆包除网都是依赖人工。人工割除网的过程消耗工时，效率低下，对于大规模加工利用形成了瓶颈，因此急需解决。实施例一如图1至图4所示，本申请实施例提供了一种草捆包拆解装置，其包括：夹爪机构100，夹爪机构100包括通过夹爪轴转动连接的上夹爪组件110和下夹爪组件120；上夹爪组件110和下夹爪组件120通过夹爪轴可以相对转动，实现对草捆的抓取和卸载的作用；需要说明的是，上夹爪组件110和下夹爪组件120属于常规的草捆抓取构件，其中，上夹爪组件110包括相连接的横梁111和纵梁112，以及设置在横梁111前侧的多个上夹爪113，其用于结合下夹爪组件120对草捆进行抓取。上述的拆解装置还包括：抓取组件200、切割组件300、驱动组件400和第一连杆组件500。抓取组件200起到对圆草捆外部的网膜进行抓取的作用，切割组件300起到对网膜的切割作用，驱动组件400起到驱动第一连杆组件500的作用，使第一连杆进行沿着纵梁的长度方向移动，进而便于对抓取组件200和切割组件300的动作进行调节。具体的：如图1和图2所示，第一连杆组件500活动连接在上夹爪组件110的纵梁112上，并沿纵梁112的长度方向延伸，驱动组件400与第一连杆组件500相连接，在驱动组件400的作用下，第一连杆组件500能够纵梁112的长度方向上进行前后移动；抓取组件200活动连接在上夹爪组件110的横梁111一侧的上夹爪113上，抓取组件200通过第二连杆组件600与第一连杆组件500活动连接。第一连杆组件500带动第二连杆组件600转动时，第二连杆组件600同时带动抓取组件200进行上下摆动，当抓取组件200向下摆动时，可以实现对草捆外部的网膜进行抓取，当抓取组件200向上摆动时，可以实现对网膜进行卸载，使网膜脱离抓取组件200；切割组件300活动连接在夹爪机构100的横梁111的另一侧，这里的另一侧指的是抓取组件200的相对侧，切割组件300通过第三连杆组件700与第一连杆组件500活动连接，第一连杆组件500带动第三连杆组件700摆动时，第二连杆组件600同时带动切割组件300沿横梁111的长度方向移动，进而完成对网膜的切割；然后，通过上夹爪组件110和下夹爪组件120卸载草捆，使草捆脱离网膜，达到对网膜的拆解目的。本实施例提供的草捆包拆解装置，具有以下特点：夹爪机构100包括通过夹爪轴转动连接的上夹爪组件110和下夹爪组件120，利用上夹爪组件110和下夹爪组件120可以对草捆进行抓取或者卸载；第一连杆组件500活动连接在上夹爪组件110的纵梁112上，并沿纵梁112的长度方向可以前后移动；抓取组件200活动连接在上夹爪组件110的横梁111一侧的上夹爪113上，抓取组件200通过第二连杆组件600与第一连杆组件500活动连接，抓取组件200能够在第一连杆组件500的带动下进行上下摆动，从而实现对草捆外部的网膜进行抓取或卸载；切割组件300活动连接在夹爪机构100的横梁111的另一侧，切割组件300通过第三连杆组件700与第一连杆组件500活动连接，切割组件300能够在第一连杆组件500的带动下沿横梁111的长度方向移动，从而实现对草捆外部的网膜进行切割；通过夹爪机构100、抓取组件200、切割组件300、驱动组件400和第一连杆组件500的共同作用下,能够实现对草捆外部的网膜进行自动化拆解，减小了劳动强度，大幅提高了处理效率。如图1和图2所示，本申请的一个可选实施方案中，第一连杆组件500包括第一连动杆510和第一连杆座530；第一连动杆510通过第一连杆座530安装在上夹爪组件110的纵梁112上，第一连杆座530起到对第一连动杆510的支撑和导向作用；驱动组件400驱动第一连动杆510移动时，使第三连杆组件700同步进行摆动，进而达到对切割组件300的状态调节；同时，使第二连杆组件600同步进行摆动，进而达到对切割组件300的状态调节。可选地，第一连杆座530设置两个，沿纵梁112的长度方向布置，其中一个第一连杆座530固定在纵梁112上，另一个第一连杆座530固定在上夹爪113上。可选地，第一连动杆510上设置有第一连接部和第二连接部511；第一连接部通过轴与第二连杆组件600活动连接；第二连接部511通过轴与第三连杆组件700活动连接。具体实施时，第二连接部511优选设置为槽状；其中，第二连接部511的内部能够容纳第二连杆组件600，进而在第一连动杆510及第二连杆组件600相对移动时，不会产生干涉，同时，槽状的第二连接部511起到对第二连杆组件600的行程进行限位的作用。如图2和图4所示，本申请的可选实施方案中，切割组件300包括切割刀310和主驱动连杆320；切割刀310起到对网膜进行切割的作用，切割刀310优选采用条状，其刀刃上设置有锯齿，并且，切割刀310布置在横梁111的长度方向上；主驱动连杆320通过轴与横梁111转动连接，此外，主驱动连杆320的一端与切割刀310固定连接，另一端通过轴与第三连杆组件700转动连接。第三连杆组件700带动主驱动连杆320摆动，同时，主驱动连杆320带动切割刀310沿横梁111的长度方向移动，达到对网膜切割的目的。考虑到切割刀310使用的稳定性，可选地，上述的切割组件300还包括至少一个副驱动连杆330，本实施例中，副驱动连杆330设置有多个，并且沿着切割刀310的长度方向均匀布置，副驱动连杆330的一端通过轴与横梁111活动连接，另一端与切割刀310固定连接。切割刀310移动时，多个副驱动连杆330与主驱动连杆320同步摆动，进而提高切割刀310的使用的稳定性。本申请的可选实施方案中，第三连杆组件700包括推动杆710和第三连动杆720；推动杆710通过第三连杆座730安装在横梁111上，第三连杆座730优选设置两个，分布在横梁111的长度方向上；推动杆710与主驱动连杆320通过轴转动连接；第三连动杆720可转动地连接在推动杆710和第一连动杆510之间，具体地，第三连动杆720的一端与推动杆710通过轴转动连接，第三连动杆720的另一端通过轴与第一连动杆510连接，当第一连动杆510前后移动时，第三连动杆720同步摆动，进而带动推动杆710沿横梁111的长度方向直线移动，实现对切割刀310的位置调节过程。可选地，推动杆710上设置有槽状的第三连接部711。第三连接部用于容纳主驱动连杆320，并且，主驱动连杆320通过轴与第三连接部711转动连接；槽状的第三连接部711起到对推动杆710的行程进行限位的作用。如图1、图2和图3所示，本申请的可选实施方案中，抓取组件200包括传动轴210以及套设在传动轴210上的多个勾爪220，传动轴210穿设在多个上夹爪113上，能够相对于上夹爪113转动；传动轴210的一端通过第二连杆组件600与第一连动杆510转动连接，第一连动杆510前后移动时带动第二连杆组件600摆动，同时，第二连杆组件600带动传动轴210转动，进而使勾爪220可以上下摆动，实现对网膜的抓取和卸载动作。可选地，上述的第二连杆组件600包括第二连动杆610，第二连动杆610设置在上夹爪113的外侧，第二连动杆610的一端与传动轴210固定连接，第二连动杆610的另一端通过轴与第一连动杆510转动连接。在第一连动杆510的带动下，第二连动杆610带动轴转动，实现对勾爪220的调节。本申请的可选实施方案中，驱动组件400采用液压缸、电动缸或者气缸等部件，驱动组件400的伸缩杆与第一连动杆510转动连接，进而驱动第一连动杆510沿纵梁112的长度方向前后移动。下面说明本实施例中提供的草捆包拆解装置的工作流程：1.搬运缠网或者缠膜的圆草捆时，上夹爪组件110和下夹爪组件120将草捆抓牢固后，启动驱动组件400例如液压缸，驱动组件400驱动第一连动杆510沿纵梁112的长度方向前后移动，从而通过第二连杆组件600驱动抓取组件200，使勾爪220向下移动，勾住圆草捆的网膜；同步地，第三连杆组件700带动切割组件300移动，使切刀移动，对网膜进行切割；2.圆草捆搬运至目的地后，上夹爪组件110和下夹爪组件120将圆草捆松开，草捆在重力的作用下自动下落，网膜则勾挂在勾爪220上，驱动组件400例如液压缸收缩回位，使勾爪220向上移动，进而使网膜自动脱落，完成对圆草捆网膜的分离。实施例二本申请实施例中还提供了一种农用机械，该农用机械包括车体、驱动臂以及如上述实施例一中提供的草捆包拆解装置，车体通过驱动臂分别与上夹爪组件和下夹爪组件相连接，进而驱动上夹爪组件和下夹爪组件进行抓取或者卸载草捆。由于草捆包拆解装置的结构在实施例一中已作出说明，因此，本实施例中不再赘述。利用该农用机械，可以完成对草捆特别是圆草捆的搬运以及拆膜，解决现有技术中采用人工处理方式存在的劳动强度大、处理效率低的问题。最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

权利要求：1.一种草捆包拆解装置，包括夹爪机构，所述夹爪机构包括通过夹爪轴转动连接的上夹爪组件和下夹爪组件；其特征在于，所述拆解装置还包括：抓取组件、切割组件、驱动组件和第一连杆组件；所述第一连杆组件活动连接在所述上夹爪组件的纵梁上，并沿所述纵梁的长度方向可前后移动；所述抓取组件活动连接在所述上夹爪组件的横梁一侧的上夹爪上，所述抓取组件通过第二连杆组件与所述第一连杆组件活动连接，并能够在所述第一连杆组件的带动下进行上下摆动；所述切割组件活动连接在所述夹爪机构的横梁的另一侧，所述切割组件通过第三连杆组件与所述第一连杆组件活动连接，并能够在所述第一连杆组件的带动下沿所述横梁的长度方向移动；所述驱动组件与所述第一连杆组件相连接，用于驱动所述第一连杆组件移动。2.根据权利要求1所述的草捆包拆解装置，其特征在于，所述第一连杆组件包括第一连动杆和至少一个第一连杆座；所述第一连动杆通过所述第一连杆座安装在所述纵梁上，所述第一连动杆上设置有第一连接部和第二连接部；所述第一连接部通过轴与所述第二连杆组件活动连接；所述第二连接部通过轴与所述第三连杆组件活动连接。3.根据权利要求2所述的草捆包拆解装置，其特征在于，所述第二连接部设置为槽状。4.根据权利要求2所述的草捆包拆解装置，其特征在于，所述切割组件包括切割刀和主驱动连杆；所述切割刀设置在所述横梁上；所述主驱动连杆通过轴与所述横梁转动连接，并且，所述主驱动连杆的一端与所述切割刀固定连接，另一端通过轴与所述第三连杆组件转动连接。5.根据权利要求4所述的草捆包拆解装置，其特征在于，所述切割组件包括至少一个副驱动连杆，所述副驱动连杆的一端通过轴与所述横梁活动连接，另一端与所述切割刀固定连接。6.根据权利要求4所述的草捆包拆解装置，其特征在于，所述第三连杆组件包括推动杆和第三连动杆；所述推动杆通过第三连杆座安装在所述横梁上，并且，所述推动杆与所述主驱动连杆通过轴转动连接；所述第三连动杆可转动地连接在所述推动杆和所述第一连动杆之间。7.根据权利要求2所述的草捆包拆解装置，其特征在于，所述抓取组件包括传动轴以及套设在所述传动轴上的多个勾爪，所述传动轴穿设在多个所述上夹爪上，所述传动轴的一端通过所述第二连杆组件与所述第一连动杆转动连接。8.根据权利要求7所述的草捆包拆解装置，其特征在于，所述第二连杆组件包括第二连动杆，所述第二连动杆的一端与所述传动轴固定连接，另一端通过轴与所述第一连动杆转动连接。9.根据权利要求1所述的草捆包拆解装置，其特征在于，所述驱动组件为液压缸、电动缸或者气缸。10.一种农用机械，其特征在于，包括车体、驱动臂以及如权利要求1-9中任一项所述的草捆包拆解装置，所述车体通过所述驱动臂分别与所述上夹爪组件和所述下夹爪组件相连接。

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