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申请/专利权人：南京隼眼电子科技有限公司

摘要：本发明公开了一种车载毫米波雷达俯仰角误差校准方法、装置及电子设备。本发明所公开的方法、装置及电子设备通过车载毫米波雷达输出的对目标检测点的探测数据获得所述目标检测点相对于所述雷达的位置参数，并基于所述场视角参数确定基准检测点相对于所述雷达的位置参数，根据所述目标检测点的位置参数和所述基准检测点的位置参数计算所述车载毫米波雷达的信号发射点与所述目标检测点的连线和所述车载毫米波雷达的信号发射点与所述基准检测点的连线之间的角度差，基于所述角度差对所述车载毫米波雷达的俯仰角误差进行校准。由此显著地提高了车载毫米波雷达俯仰角度校准操作的便捷性和易实现性。

主权项：1.一种车载毫米波雷达俯仰角误差校准方法，其特征在于，包括以下步骤：当满足预设条件时，基于所述车载毫米波雷达输出的对目标检测点的探测数据获得所述目标检测点相对于所述雷达的位置参数；获取所述车载毫米波雷达的场视角参数，并基于所述场视角参数确定基准检测点相对于所述雷达的位置参数；根据所述目标检测点的位置参数和所述基准检测点的位置参数计算所述车载毫米波雷达的信号发射点与所述目标检测点的连线和所述车载毫米波雷达的信号发射点与所述基准检测点的连线之间的角度差；基于所述角度差对所述车载毫米波雷达的俯仰角误差进行校准；其中，所述根据所述目标检测点的位置参数和所述基准检测点的位置参数计算所述车载毫米波雷达的信号发射点与所述目标检测点的连线和所述车载毫米波雷达的信号发射点与所述基准检测点的连线之间的角度差的步骤包括：基于所述基准检测点的位置参数和所述目标检测点的位置参数确定所述车载毫米波雷达的所述信号发射点分别与所述目标检测点和所述基准检测点之间的距离；通过公式计算所述角度差，其中，为所述角度差，R1为所述车载毫米波雷达与所述目标检测点之间的距离，α为所述车载毫米波雷达与所述基准检测点之间的连线与水平面的夹角，h为所述车载毫米波雷达的安装高度；所述目标检测点通过如下方式确定：获取所述车载毫米波雷达输出的多个雷达波反射点的探测数据，当距离所述车载毫米波雷达最近的雷达波反射点相对于路面的高度值小于第二预设值时，将所述最近的雷达波反射点确定为所述目标检测点；在俯仰角不存在误差时，所述基准检测点与所述目标检测点的位置相同；所述预设条件包括：携载所述车载毫米波雷达的车辆与所述目标检测点之间的路面相对于水平面的倾斜角度和或倾斜角度的变化未超过第一预设值。

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