买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：深圳大学

摘要：本公开涉及一种施工现场无人机智能巡检航线规划方法及系统。方法包括：获取无人机采集的包含待检测建筑物以及环境信息的图像数据，基于图像数据三维重建得到三维模型；将待检测建筑物的BIM的外表面转换为第一点云，将三维模型转换为第二点云；对第一点云和第二点云进行粗配准和精配准；确定BIM外表面的包围框，将包围框通过预设变换矩阵旋转导入三维模型从其中分割到建筑物的建筑单体模型；基于建筑单体模型确定巡检目标，基于巡检目标确定巡检空间区域，在巡检空间区域确定一组航点，确定一组航点的访问顺序形成巡检路径，对巡检路径进行路径平滑处理得到巡检航线参数，将巡检航线参数发送至无人机，以使无人机执行巡检任务。

主权项：1.一种施工现场无人机智能巡检航线规划方法，其特征在于，包括：获取无人机采集的包含待检测建筑物以及环境信息的图像数据，基于所述图像数据三维重建得到三维模型；获取所述待检测建筑物的建筑信息模型BIM，将所述BIM的外表面转换为第一点云数据，将所述三维模型转换为第二点云数据；基于采样一致性初始配准算法对所述第一点云数据和第二点云数据进行点云粗配准，然后采用精配准算法对点云粗配准结果进行精配准；确定所述第一点云数据表征的所述外表面的第一包围框，将所述第一包围框通过预设变换矩阵旋转导入所述三维模型，以实现从所述三维模型中分割得到所述待检测建筑物对应的第一建筑单体模型；其中所述预设变换矩阵是点云精配准之后的变换矩阵；基于所述图像数据二维重建得到正射影像图，对所述正射影像图进行分割得到分割结果，所述分割结果至少包括所述待检测建筑物的二维图像；将所述BIM的外表面投影至XY平面得到第一平面轮廓数据；基于所述第一平面轮廓数据和所述分割结果确定所述待检测建筑物的第二平面轮廓数据；基于所述第二平面轮廓数据从所述三维模型中分割得到所述待检测建筑物对应的第二建筑单体模型；基于所述第二建筑单体模型和所述第一建筑单体模型合并得到最终建筑单体模型；基于所述最终建筑单体模型确定巡检目标，基于所述巡检目标确定巡检空间区域，在所述巡检空间区域确定一组航点，确定所述一组航点的访问顺序形成巡检路径，对所述巡检路径进行路径平滑处理得到巡检航线参数，将所述巡检航线参数发送至所述无人机，以使所述无人机执行巡检任务。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳大学 施工现场无人机智能巡检航线规划方法及系统