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申请/专利权人：国网江西省电力有限公司电力科学研究院;国家电网有限公司;南昌科晨电力试验研究有限公司
摘要：本发明公开了一种基于复杂地形的飞行器航线迭代规划方法，包括，获取待规划航线架空输电线路杆塔三维坐标与杆塔高度；针对不同电压等级的架空输电线路与不同尺寸的杆塔，设置不同的最小抵近距离；计算杆塔基准航点；设置航线段；计算航线段的参考函数组；数据点筛选；插入或替代中间航点；迭代航线段并回到设置航线段步骤，直至所有航线段全部完成迭代，形成完整航线；本发明开创性地利用架空输电线路点云典型特征目标实现在复杂地形下的方程式航线生成，流程简洁，易程序化，执行效率高，鲁棒性强，且采用的数据点筛选方法支持高度并行，可有效缩短计算时间，具有较高的技术先进性和广泛适用性。
主权项：1.一种基于复杂地形的飞行器航线迭代规划方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1：获取待规划航线架空输电线路杆塔三维坐标与杆塔高度；步骤S2：针对不同电压等级的架空输电线路与不同尺寸的杆塔，设置不同的最小抵近 距离； 步骤S3：计算杆塔基准航点；步骤S4：设置航线段；步骤S5：计算航线段的参考函数组；步骤S6：数据点筛选；步骤S6的具体过程为：利用航线段的参考函数组以及航线段特性进行数据点筛选，筛选条件如下： 式中，为待规划航线的架空输电线路点云模型中各待筛选数据点的三 维坐标；表示笛卡尔坐标系下数据点的轴分量；表示笛卡尔坐标系下数据点的轴 分量；表示笛卡尔坐标系下数据点的轴分量；为逻辑运算；为求向量积；表示求 向量的模；通过筛选条件对航线段以及航线段进行数据点筛选；和表示航线段的参考函数； 步骤S7：插入或替代中间航点；步骤S8：迭代航线段并回到步骤S4，直至所有航线段全部完成迭代，形成完整航线。
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