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申请/专利权人：武汉小狮科技有限公司
摘要：本发明公开了一种基于平面约束的多传感器融合的因子图优化高精度建图技术，能够实现大规模室外场景下的高精度建图。该技术主要包含以下两个过程：基于全局因子图优化的高精度位姿估计和高精度建图。在因子图优化的过程中，该技术将多个相对测量数据或者绝对测量数据，包括激光雷达、IMU预积分、GPS、回环检测和平面约束，以因子的形式加入到因子图中进行联合优化。IMU预积分数据不仅可以矫正激光点云的畸变，而且也可以作为激光里程计的初值。反过来，激光里程计也可以修正IMU的偏置。在实现激光里程计的过程中，将当前帧激光雷达数据与局部地图进行匹配，提高大规模场景建图的效率。在利用平面约束的过程中，主要将地平面的约束因子添加到全局因子图中，提高建图过程中的定位精度。实验表明本发明能够在大规模室外场景中实现高精度建图，建图精度在3cm左右。
主权项：1.一种基于平面约束的多传感器融合的因子图优化高精度建图技术，主要包括以下两个过程：基于全局因子图优化的高精度位姿估计和高精度地图构建。
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权利要求：
百度查询： 武汉小狮科技有限公司 一种基于平面约束的多传感器融合的因子图优化高精度建图技术
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