龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：徐州徐工重型车辆有限公司;中国矿业大学
摘要：本发明公开了一种基于四轮转向的无人驾驶露天矿卡轨迹跟踪控制方法，S1、获取无人驾驶露天矿卡的车辆行驶状态及道路信息；S2、建立四轮转向无人驾驶露天矿卡横向动力学模型；S3、根据步骤S2的横向动力学模型，设计双层横向轨迹跟踪控制器，得到前、后轮转角控制量；S4、根据步骤S3所得到的前、后轮转角控制量对四轮转向无人驾驶露天矿卡进行转向控制。本发明建立横向动力学模型并由此设计双层横向轨迹跟踪控制器，上层控制器采用滑模控制，可以提高对目标路径的跟踪精度，减小横向误差；下层控制器采用PID控制，并设计补偿误差，可以增加下层控制器的信号跟随性，提高车辆的行驶稳定性；保证无人驾驶露天矿卡运输安全性的同时提高运输效率。
主权项：1.一种基于四轮转向的无人驾驶露天矿卡轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、获取无人驾驶露天矿卡的车辆行驶状态及道路信息；S2、建立四轮转向无人驾驶露天矿卡横向动力学模型；S3、根据步骤S2的横向动力学模型，设计双层横向轨迹跟踪控制器，得到前、后轮转角控制量；S4、根据步骤S3所得到的前、后轮转角控制量对四轮转向无人驾驶露天矿卡进行转向控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 徐州徐工重型车辆有限公司 中国矿业大学 一种基于四轮转向的无人驾驶露天矿卡轨迹跟踪控制方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号