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申请/专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司;滑铁卢大学
摘要：一种用于车辆的单目摄像系统包括前置单目摄像机、侧面单目摄像机以及与前置单目摄像机和侧面单目摄像机进行电通信的一个或多个控制器。一个或多个控制器执行指令以确定，当前置单目摄像机和侧面单目摄像机捕获两个异步摄像帧时，车辆在当前时间步和先前时间步之间行驶的理想滞后距离，根据理想滞后距离，确定由前置单目摄像机或侧面单目摄像机在当前时间步和先前时间步之间捕获的延迟帧的数量。该控制器确定车辆的行驶方向，该方向指示选择单目摄像机中的哪个来提供在先前时间步捕获的先前摄像帧。
主权项：1.一种单目摄像系统，用于车辆，所述单目摄像系统包括：前置单目摄像机，位于所述车辆的前部；侧面单目摄像机，位于所述车辆的侧面；以及一个或多个控制器，与所述前置单目摄像机和所述侧面单目摄像机进行电通信，所述一个或多个控制器执行指令以：采集所述前置单目摄像机和所述侧面单目摄像机捕获的图像数据，其中，所述图像数据包括正在受评估的物体；当所述前置单目摄像机和所述侧面单目摄像机捕获两个异步的摄像帧时，确定所述车辆在当前时间步和先前时间步之间行驶的理想滞后距离；根据所述理想滞后距离，确定由所述前置单目摄像机或所述侧面单目摄像机在所述当前时间步和所述先前时间步之间捕获的延迟帧的数量；确定所述车辆的行驶方向，其中，所述车辆的所述行驶方向指示选择哪个单目摄像机来提供在所述先前时间步捕获的先前摄像帧；执行特征匹配，以识别由所述前置单目摄像机拍摄的摄像帧和由所述侧面单目摄像机拍摄的摄像帧中与所述正在受评估的物体的同一三维坐标对应的像素位置；对由所述前置单目摄像机和所述侧面单目摄像机捕获的所述像素位置进行三角测量，以确定所述正在受评估的物体的所述三维坐标。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 通用汽车环球科技运作有限责任公司 滑铁卢大学 对车辆周围物体进行深度估计的单目摄像系统
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