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申请/专利权人：合肥井松智能科技股份有限公司
摘要：本发明涉及SLAM建图技术领域，具体涉及一种SLAM建图引导线的生成方法、装置。本发明提供了一种SLAM建图引导线的生成方法，通过基于目标仓储环境的部署地图来进行选定访问点、规划访问顺序、生成引导线，能够在目标仓储环境中生成满足SLAM建图所需的AGV移动引导线，给AGV提供高准确度的建议路径，大大提升SLAM建图的效率。本发明解决了现有人工对仓储环境中的SLAM建图时易出现位置遗漏、建图误差偏大的问题。
主权项：1.一种SLAM建图引导线的生成方法，其特征在于，其用于在目标仓储环境中生成满足SLAM建图所需的AGV移动引导线；所述SLAM建图引导线的生成方法包括以下步骤：步骤一，获取目标仓储环境的部署地图；其中，部署地图包括：位于外围的墙体、位于内部的M个障碍物；M个障碍物、墙体之间形成可通行区域；步骤二，提取部署地图中可通行区域的骨架线；其中，骨架线包括：M条闭环线、N条单向封闭线；单向封闭线的一端封闭，另一端作为入口点；第n条单向封闭线对应于可通行区域中的第n条单向封闭通道，共N条单向封闭通道；n∈[1,N]；第m条闭环线围成的闭环区域覆盖第m个障碍物，共M个闭环区域；m∈[1,M]；步骤三，基于所有单向封闭通道、所有障碍物的尺寸参数，在骨架线上选定Q个AGV访问点，以使AGV的扫描区域覆盖整个可通行区域；步骤四，基于Q个AGV访问点，采用求解TSP的算法求解出满足SLAM回环检测要求的最佳访问顺序；步骤五，依据最佳访问顺序将Q个AGV访问点沿着骨架线依次连接，并进行路线平滑优化，进而得到引导线。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 合肥井松智能科技股份有限公司 一种SLAM建图引导线的生成方法、装置
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