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申请/专利权人：中国科学院空间应用工程与技术中心
摘要：本发明公开了一种无人机的异构多源组合导航信息处理方法，在GNSS模块定位精度高且无人机处于简单飞行环境时，无人机使用真实GNSS信号以经典模式工作。当遇到复杂飞行环境或GNSS定位效果较差时，启动高性能计算机上的视觉导航算法，并将视觉导航结果以“伪GNSS数据”的形式发送给MCU上的导航子系统，作为补充输入。MCU上的导航模块结合真实GNSS数据和伪GNSS数据，通过组合导航算法得到最终导航数据，发送给MCU的飞控模块，进而生成控制指令。优点是：能够使无人机兼顾多种导航模式，在保持高导航精度和实时性的同时，适应复杂多变的飞行环境。
主权项：1.一种无人机的异构多源组合导航信息处理方法，其特征在于：包括如下步骤，S1、启动GNSS模块输出其自身定位结果，即真GNSS定位数据；S2、判断无人机是否处于复杂飞行环境，若是，则直接进入步骤S4；否则进入步骤S3；S3、判断GNSS模块的定位效果是否差，若是，则直接进入步骤S4；否则进入步骤S5；S4、启动高性能计算机中的视觉导航算法，并将视觉导航算法的计算结果转换为GNSS协议数据，记为伪GNSS定位数据；基于真GNSS定位数据和伪GNSS定位数据进行融合处理，得到最终定位结果，并将最终定位结果传输给组合导航模块，指导无人机飞行；S5、直接将真GNSS定位数据传输给组合导航模块，指导无人机飞行。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国科学院空间应用工程与技术中心 一种无人机的异构多源组合导航信息处理方法
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