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申请/专利权人：同济大学
摘要：本发明涉及一种无人驾驶路径规划方法、设备及介质，该方法包括：S1、构建三维时空栅格地图；S2、将不同朝向角的车辆模型用占据栅格形式描述为车辆模型栅格图，作为三维卷积核；S3、采用高斯分布模拟定位不确定性，获取车辆模型栅格图中每个栅格的占据概率，更新三维卷积核；S4、对三维时空栅格地图和更新后三维卷积核进行多次卷积运算，获得包含动态环境信息和自车姿态信息的四维时空卷积特征图；S5、根据四维时空卷积特征图，采用混合A*算法进行路径规划，引入基于碰撞损失的机会约束对搜索方向剪枝，通过查表法进行碰撞检测，保留可用路径点，得到最终路径规划结果。与现有技术相比，本发明显著提高了路径规划的安全可靠性和运算效率。
主权项：1.一种无人驾驶路径规划方法，其特征在于，该方法包括：S1、根据动态环境信息构建三维时空栅格地图；S2、将不同朝向角的车辆模型用占据栅格的形式描述为车辆模型栅格图，作为三维卷积核；S3、采用高斯分布模拟定位不确定性，获取车辆模型栅格图中每个栅格的占据概率，更新三维卷积核；S4、对三维时空栅格地图和更新了占据概率的三维卷积核进行多次卷积运算，获得包含动态环境信息和自车姿态信息的四维时空卷积特征图；S5、根据四维时空卷积特征图，采用混合A*算法进行路径规划，通过查表法进行碰撞检测，保留可用路径点，得到最终路径规划结果；其中，所述混合A*算法中，引入基于碰撞损失的机会约束对搜索方向剪枝。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 同济大学 无人驾驶路径规划方法、设备及介质
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