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申请/专利权人：济南大学;南开大学;河北工业大学;泰安市特种设备检验研究院
摘要：本发明属于吊车控制技术领域，提供了基于全驱动系统的欠驱动吊车鲁棒控制方法、系统及产品，其技术方案为：基于全驱动系统方法，构建了不确定欠驱动吊车系统的鲁棒控制方法。首先，设计了具有一般形式的不确定吊车系统误差模型，其中系统不确定性因素只需满足有界的假设；然后，构造鲁棒稳定控制方法，保证定位误差最终全局收敛至任意小的区域。根据李雅普诺夫稳定性定理，严格证明了闭环系统的稳定性。本发明不需要任何线性化处理或忽略部分非线性项的情况下，保证误差向量收敛至任意小的区域。
主权项：1.基于全驱动系统的欠驱动吊车鲁棒控制方法，其特征在于，包括如下步骤：构建四自由度塔式吊车系统的动力学模型；将四自由度塔式吊车系统的动力学模型拆分为包含可驱动状态变量以及不可驱动状态变量的第一子系统模型和第二子系统模型；引入定位误差向量，结合第一子系统模型和第二子系统模型，得到全驱动系统模型；针对全驱动系统模型，以闭环系统稳定，且定位误差最终全局收敛至任意小的区域为目标，设计全驱动系统鲁棒控制器；利用设计的全驱动系统鲁棒控制器对吊车系统进行控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 济南大学 南开大学 河北工业大学 泰安市特种设备检验研究院 基于全驱动系统的欠驱动吊车鲁棒控制方法、系统及产品
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