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申请/专利权人：科沃斯商用机器人有限公司
摘要：本申请公开了一种路径规划方法、自主行进设备及清洁机器人。其中，路径规划方法包括：按规划路径行进在第一规划路段的过程中遇障碍物时，获取所述障碍物的探测参数；基于所述探测参数，确定第一参考线；根据所述第一参考线及所述第一规划路段，确定行进至所述规划路径中第二规划路段的路径。本申请的方案是通过障碍物探测参数去寻找重新回到已知规划路径的第二规划路段的过程，既保证了遇到障碍物时正常的行进，又避免了在遇到障碍物时重新规划路径的时间浪费。
主权项：1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：按规划路径行进在第一规划路段的过程中遇障碍物时，获取所述障碍物的探测参数；基于所述探测参数，确定第一参考线；根据所述第一参考线及所述第一规划路段，确定行进至所述规划路径中第二规划路段的路径；按规划路径行进在第一规划路段的过程中遇障碍物时，将所述第一规划路段标记为初始截断路段；按照规划路径行进至第三规划路段并走完所述第三规划路段时，将所述第三规划路段标记为结束截断路段；获取所述结束截断路段的第二终点与所述初始截断路段的终点；从所述第二终点，导航至所述初始截断路段的终点；自所述初始截断路段的终点沿所述初始截断路段反向行进，以确定第二起点，从所述第二起点启动行进覆盖回补模式。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 科沃斯商用机器人有限公司 路径规划方法、自主行进设备及清洁机器人
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