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申请/专利权人：嬴彻星创智能科技(上海)有限公司

摘要：本发明提供一种基于自动驾驶系统端到端时延的获取方法及装置，方法包括：获取自动驾驶系统中各个处理模块对应的回调信息，处理模块包括输入端传感器、输出端模块以及设置于输入端传感器与输出端模块之间的中间端模块，中间端模块对输入端传感器采集的信息进行处理并将处理后的信息发送至输出端模块；根据所有处理模块的回调信息，得到所述输入端传感器至所述输出端模块的端到端时延。本发明通过获取所有处理模块的回调信息，以全面、精确地将系统涉及的所有传感器作为输入端考虑，避免计算端到端时延时上下游模块传递输入端时间带来的耦合，从而自动化解析系统的端到端时延，进而显著提升计算系统端到端时延的精确度和便利度。

主权项：1.一种基于自动驾驶系统端到端时延的获取方法，其特征在于，包括：获取自动驾驶系统中各个处理模块对应的回调信息，所述处理模块包括输入端传感器、输出端模块以及设置于所述输入端传感器与所述输出端模块之间的中间端模块，所述中间端模块对所述输入端传感器采集的信息进行处理并将处理后的信息发送至所述输出端模块；根据所有处理模块的回调信息，得到所述输入端传感器至所述输出端模块的端到端时延；所述回调信息包括发布回调记录，根据所有处理模块的回调信息，得到所述输入端传感器至所述输出端模块的端到端时延，包括：基于深度优先搜索DFS和预设剪枝算法，确定所述处理模块中的输出端模块和输入端传感器，对输出端模块的发布回调记录按回调时间从小到大排序，并从每条输出端模块的发布回调记录出发，获取各个输入端传感器对应的发布回调记录；根据各所述输入端传感器的发布回调记录，得到输入端传感器发布回调时间的最小值；根据所述输入端传感器发布回调时间的最小值和当前输出端模块的发布回调时间，得到对应所述传感器至所述输出端模块的端到端时延；所述回调信息还包括发布回调时依赖的订阅信息，所述基于深度优先搜索DFS和预设剪枝算法，确定所述处理模块中的输出端模块和输入端传感器，包括：对未被访问的处理模块的回调信息进行搜索，并根据搜索的当前处理模块的发布回调时依赖的订阅信息，判断所述当前处理模块的发布回调是否依赖上游处理模块；若当前处理模块的发布回调不依赖上游处理模块，则确定当前处理模块为输入端传感器，根据所述当前处理模块的回调信息，确定对应输入端传感器的发布回调时间，并将其加入全局信息中；否则，结合所述全局信息和各所述处理模块对应的回调信息，获取所述当前处理模块对应的上游处理模块的发布回调记录。

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