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申请/专利权人：西安恒歌数码科技有限责任公司

摘要：本发明公开了一种图形节点在三维场景中相互避让的方法，包括步骤：收集区域信息并构建三维模型；构建三维图形，并采集所述三维图形的节点信息；筛选所述三维图形的节点；运行模拟图形进行避让测试；对多个所述三维图形的避让信息进行优化；对相关路径信息进行优化，大幅提高后续路径的可行性。

主权项：1.一种图形节点在三维场景中相互避让的方法，其特征在于，包括步骤：收集区域信息并构建三维模型；构建三维图形，并采集所述三维图形的节点信息；筛选所述三维图形的节点；运行模拟图形进行避让测试；对多个所述三维图形的避让信息进行优化；所述收集区域信息并构建相应的三维模型,具体为：服务器接收遥感卫星所发送的影像数据,根据区域名称从影像数据中抓取环境信息，并从环境信息中提取障碍物特征数据，根据障碍物特征数据得到障碍物实际尺寸；根据障碍物特征数据构建相应的障碍物模型，依据缩放比例对模型进行缩小；构建空间直角坐标系,并将所述空间直角坐标系和所述影像数据进行数据融合，从所述障碍物特征数据中收集坐标点信息，根据坐标点信息，将障碍物模型拼接至空间直角坐标系以生产所述区域名称对应的三维模型；收集所有的所述三维模型,构建区域存储库对所述三维模型进行存储,在所述区域存储库和服务器之间构建数据连接；构建三维图形,并采集所述三维图形的节点信息,具体为：服务器收集各个所述障碍物模型在不同视角下的图像数据,对所述图像数据做高斯平滑处理以过滤噪声干扰,之后对去除噪声干扰后的所述图像数据进行滤波处理；将同一个所述障碍物模型在不同视角下的图像数据进行对比,以找出角点,依据找出的所述角点构建所述障碍物模型的角点坐标集；角点坐标集通过如下公式1计算：Tn＝{x1，y1，x2，y2，x3，y3，…，xn，yn}；公式1其中,xn代表角点的横坐标，yn代表角点的纵坐标；S2.3:当对所述障碍物模型的观察视角发生改变时,对滑动前与滑动后的窗口中的像素点的灰度变化进行计算,参照公式2、3和4： 对公式3的协方差矩阵M进行对角化，并收集对角化后的两组特征值,并对两组特征值判断；对各个所述角点的响应进行度量以得到度量值，将度量值与阈值进行比较，对大于该阈值的度量值进行标记，所述度量值对应的像素点即为图像中角点位置坐标；具体度量如下公式5:R＝detM-ktraceM'公式5其中，k代表常量，一般取值为0.04～0.06；对所述三维图形进行点云聚类处理，并通过3DHarris检测图像梯度信息,对所述三维图形的节点的坐标信息进行计算以得到计算结果；将所述计算结果和设定阈值进行比较；如果计算结果大于设定阈值，则所述节点为局部极大值点，则判定所述节点为关键节点，否则所述节点不是关键节点。

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