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申请/专利权人：北京三星通信技术研究有限公司;三星电子株式会社
摘要：提供了一种定位与地图构建的方法和电子设备。所述方法可包括：获取当前帧的图像；基于所述当前帧的图像，确定与所述当前帧对应的设备位姿以及当前的全局稀疏地图。本公开的方法和电子设备，可提高确定的设备位姿和地图的准确性，并且具有鲁棒性。
主权项：1.一种获取地图的方法，其中，所述方法包括：基于包括当前帧的帧，确定与所述当前帧对应的设备位姿和或全局稀疏地图；获取与所述当前帧对应的全局稠密地图；基于所述全局稠密地图，对与所述当前帧对应的设备位姿和或当前的全局稀疏地图进行优化，其中，获取与所述当前帧对应的全局稠密地图的步骤，包括：基于所述当前帧，获取与所述当前帧对应的局部稠密地图，基于所述局部稠密地图和当前的全局稀疏地图，确定与所述当前帧对应的全局稠密地图，其中，获取所述局部稠密地图，包括：通过将所述当前帧中的左目图像和右目图像输入特征提取网络来获取与右目图像相应的右特征图和与左目图像相应的左特征图，基于左特征图和右特征图获取左目图像和右目图像之间的匹配像素的初始匹配代价体，通过将初始匹配代价体输入人工神经网络预测匹配代价体，基于所预测的匹配代价体确定所述当前帧中的各像素点的深度信息，以及基于所述确定的深度信息确定所述局部稠密地图。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京三星通信技术研究有限公司 三星电子株式会社 定位与地图构建的方法和电子设备
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