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申请/专利权人：广东中科瑞泰智能科技有限公司

摘要：本申请实施例公开了基于温度场与实景视频流的双模式三维建模方法及装置。本申请实施例提供的技术方案，通过采集火灾现场的点云数据，并通过红外相机采集火灾现场的红外图像，通过可见光相机采集火灾现场的视频流图像，记录红外相机的第一位姿信息和可见光相机的第二位姿信息，进一步基于点云数据构建火灾现场的初始三维模型，基于第一位姿信息将红外图像与初始三维模型匹配，构建温度场三维模型，基于第二位姿信息将视频流图像与初始三维模型融合，构建实景三维模型，最终将温度场三维模型和实景三维模型同屏输出显示。采用上述技术手段，可以实现火灾现场的温度场三维模型和实景三维模型的构建及显示，还原火灾现场情况，详细显示火源分布。

主权项：1.一种基于温度场与实景视频流的双模式三维建模方法，其特征在于，包括：采集火灾现场的点云数据，并通过红外相机采集火灾现场的红外图像，通过可见光相机采集火灾现场的视频流图像，记录所述红外相机的第一位姿信息和所述可见光相机的第二位姿信息；基于所述点云数据构建火灾现场的初始三维模型，基于所述第一位姿信息将所述红外图像与所述初始三维模型匹配，构建温度场三维模型，其中，包括基于所述第一位姿信息建立所述红外图像上各个点与所述初始三维模型的空间点的匹配关系，确定所述红外图像上各个点的温度值，基于所述匹配关系将所述红外图像上各个点的温度值映射至所述初始三维模型，对所述初始三维模型进行插值处理，构建温度场三维模型，基于所述第二位姿信息将所述视频流图像与所述初始三维模型融合，构建实景三维模型，其中，包括基于所述第二位姿信息在所述初始三维模型上构建所述可见光相机的虚拟视见体，基于所述虚拟视见体的拍摄范围利用投影纹理技术将所述视频流图像投影至所述初始三维模型中，通过所述视频流图像与所述初始三维模型进行纹理融合构建实景三维模型；将所述温度场三维模型和所述实景三维模型同屏输出显示，其在，包括，将所述温度场三维模型和所述实景三维模型同方位显示于显示屏，并响应于对所述温度场三维模型的显示方位调整，对应调整所述实景三维模型的显示方位，或者响应于对所述实景三维模型的显示方位调整，对应调整所述温度场三维模型的显示方位。

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