买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：几何智慧城市科技(广州)有限公司

摘要：本发明涉及光伏玻璃板无人机喷淋清洁方法，可以使用无人机和AGV运载车，手动或者自动对光伏玻璃板进行喷淋清洗；在较为复杂的环境中可以根据人们的需要，手动控制无人机进行喷淋清洗，在较为空旷或者规范的环境中，可以使用自动喷淋清洗进行清洗，使用本申请的方法，可以免除人工喷淋时需要爬上爬下的问题，避免了人工喷淋时高空作业存在的危险，也避免了工人在喷淋的时候容易踩坏玻璃板的问题，相比人工喷淋还节约了时间，具有更高的清洗效率。

主权项：1.光伏玻璃板无人机喷淋清洁方法，其特征在于，包括：S1、初始化设备，预先检测各个功能是否正常，若正常，则执行S2，若不正常，则进行报警；所述设备包括无人机及AGV运载车；所述预先检测各个功能是否正常，包括：S11、检测无人机燃油是否充足，若充足，则执行步骤S12，若不正常，则进行报警；S12、检测无人机电量是否充足，若充足，则执行步骤S13，若不正常，则进行报警；S13、开启AGV运载车上的增压泵，检测水压在第一预设时间内是否存在变化，若存在变化，则停止增压泵，并输出增压泵正常信息；若不存在变化，则发出报警；S2、获取模式选择信息，根据所述模式选择信息确定对应的清洗模式；所述清洗模式包括手动清洗模式以及自动清洗模式；S3、根据所述清洗模式对应控制无人机及AGV运载车对光伏玻璃板进行清洗；在所述清洗模式为手动清洗模式的情况下，所述控制所述无人机及AGV运载车对光伏玻璃板进行清洗，包括：S311、判断所述无人机是否接收到起飞信号，若是，则开始起飞，若否，则继续等待；S312、所述无人机起飞后，根据控制指令飞行到预定位置进行悬浮；S313、控制所述AGV运载车上的第一阀门开启预定角度，判断所述无人机上的水压是否大于最低预设水压，若是，则执行步骤S316；若否，则执行步骤S314；S314、控制所述第一阀门继续开启预定角度，并记录所述第一阀门的总开启角度；判断所述无人机上的水压是否大于最低预设水压，若是，则执行步骤S316；若否则执行步骤S315；S315、判断所述总开启角度是否达到预定总开启角度，若是，则关闭所述第一阀门，打开AGV运载车上的泄水阀进行排水，控制无人机返航并报警，若否，则执行步骤S314；S316、判断所述无人机上的第二阀门是否存在故障，若是，则关闭所述第一阀门，打开AGV运载车上的泄水阀，并控制无人机返航维修，若否，则开启所述无人机上的第二阀门，对光伏玻璃板进行清洗，并控制所述无人机按照预定轨迹进行移动，以实现均匀清洗；在所述清洗模式为自动清洗模式的情况下，所述控制所述无人机及AGV运载车对光伏玻璃板进行清洗，包括：判断AGV运载车是否存在预设的预定轨迹，若是，则控制AGV运载车以及无人机沿所述预定轨迹进行自动喷淋，若否，则控制所述AGV运载车进行轨迹模拟生成预定轨迹；所述控制所述AGV运载车进行轨迹模拟，包括：S321、根据待喷淋的光伏玻璃板的面积和位置，设置供所述AGV运载车行进的移动路线，并在所述移动路线上设置若干喷淋点；S322、控制所述AGV运载车沿所述移动路线前进，并在每一个喷淋点的位置处均进行停留；S323、在所述AGV运载车停留在喷淋点处的情况下，无人机上升到预定高度，并在水管长度作为限制条件下，记录无人机可以飞行的最大范围；S324、在所有的喷淋点均完成记录无人机的飞行范围后，将记录到的移动路线、所有喷淋点以及每一个喷淋点对应的无人机的最大飞行范围整体作为预定轨迹；所述控制AGV运载车以及无人机进行自动喷淋，包括：S325、所述AGV运载车沿预定轨迹移动到第一喷淋点，并将其余的喷淋点记为喷淋点集；S326、所述无人机携带水管上升到预定高度，开启无人机上的第二阀门开始喷淋，并围绕所述第一喷淋点按照预定轨迹进行移动，对光伏玻璃板进行清洗；S327、在所述无人机喷淋完毕后，判断所述喷淋点集中的喷淋点数量是否为零，若是，则完成清洗；若否，则执行步骤S328；S328、将所述喷淋点集中的距离第一喷淋点最近的第二喷淋点，更新为第一喷淋点，并重复执行步骤S325；在所述清洗模式为自动清洗模式的情况下，所述控制所述无人机及AGV运载车对光伏玻璃板进行清洗，还包括：每隔第二预设时间，判断所述无人机上的第二阀门是否存在故障；若是，则关闭所述AGV运载车上的第一阀门，开启排水阀排空水后，控制无人机返航并报警；若否，则继续喷淋；每隔第三预设时间，判断所述无人机上的燃料是否降低到警戒线以下；若是，则关闭所述AGV运载车上的第一阀门，开启排水阀排空水后，控制无人机返航并报警；若否，则继续喷淋。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 几何智慧城市科技(广州)有限公司 光伏玻璃板无人机喷淋清洁方法、系统、设备及介质