龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：哈尔滨市科佳通用机电股份有限公司
摘要：一种动车组车底检测机器人行走定位方法及定位系统，涉及一种位置校准的方法和系统。目的是为了克服现有检测机器人行走无法精准到达目标位置的问题。定位方法步骤如下：步骤一、控制检测机器人沿直线路径从起点行走至终点，计算得到待检测位置对应的从动轮线性期望值φ；并获取在检测到第k个辅助定位点时，所采集的从动轮线性测量值xk；步骤二、控制检测机器人沿直线路径从终点向起点行走，并在再次检测到第k个辅助定位点时，获取对应的从动轮线性测量值yk；步骤三、通过下式计算得到待检测位置的校正值：p＝φ‑xk+yk+δk；步骤四、根据待检测位置的校正值，继续控制检测机器人行走至待检测位置，完成检测机器人的行走定位。
主权项：1.一种动车组车底检测机器人行走定位方法，基于检测机器人实现，所述检测机器人包括主动轮和从动轮；其特征在于，步骤如下：步骤一、控制检测机器人沿直线路径从起点行走至终点，计算得到待检测位置对应的从动轮线性期望值φ；并获取在检测到第k个辅助定位点时，所采集的从动轮线性测量值xk；所述待检测位置是检测机器人通过扫描完整动车组车底后识别获得；所述辅助定位点的数量为n个，n个辅助定位点等间距设置在所述直线路径上；所述第k个辅助定位点是与所述待检测位置相邻的靠近终点侧的辅助定位点，且1≤k≤n；所述从动轮线性期望值是根据从动轮期望转数得到的从动轮位移，所述从动轮线性测量值是根据从动轮实际转数得到的从动轮位移；步骤二、控制检测机器人沿所述直线路径从终点向起点行走，并在再次检测到第k个辅助定位点时，获取对应的从动轮线性测量值yk；步骤三、通过下式计算得到待检测位置的校正值：p＝φ-xk+yk+δk；其中，δk为第k个辅助定位点的往返偏差值；步骤四、根据待检测位置的校正值，继续控制检测机器人行走至待检测位置，完成检测机器人的行走定位。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 哈尔滨市科佳通用机电股份有限公司 一种动车组车底检测机器人行走定位方法及定位系统
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号