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申请/专利权人：上海新纪元机器人有限公司
摘要：本发明提供了一种离心力主动补偿计算方法及减摇机构的运动控制方法。离心力主动补偿计算方法，应用于座椅离心摆动减摇机构，包括：获取当前的车辆姿态数据，根据车辆姿态数据判别车辆的行驶场景，根据行驶场景和车辆姿态数据计算离心力的期望补偿角度及期望角速度；根据期望补偿角度和座椅离心摆动减摇机构的运动学方程计算第一摆臂与地面的夹角；根据第一摆臂与地面的夹角和丝杆的安装位置计算丝杆的期望长度；根据丝杆的期望长度、第一摆臂与地面的夹角和期望角速度计算电机的期望转速。本发明可以实现多种行驶场景的识别，依据识别结果计算期望补偿角度及期望角速度，进而计算出电机的期望转速，座椅运动过程平顺丝滑，提升了乘坐舒适性。
主权项：1.一种离心力主动补偿计算方法，应用于座椅离心摆动减摇机构，其特征在于，包括：获取当前的车辆姿态数据，根据所述车辆姿态数据判别车辆的行驶场景，根据所述行驶场景和所述车辆姿态数据计算离心力的期望补偿角度及期望角速度；根据所述期望补偿角度和座椅离心摆动减摇机构的运动学方程计算第一摆臂与地面的夹角；根据所述第一摆臂与地面的夹角和丝杆的安装位置计算丝杆的期望长度；根据所述丝杆的期望长度、所述第一摆臂与地面的夹角和所述期望角速度计算电机的期望转速。
全文数据：
权利要求：
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