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申请/专利权人：苏州熠视科技有限公司
摘要：本发明公开了一种空地协同室内仓储盘点方法，包括无人车、无人机和中央控制系统，所述中央控制系统包括有车端SLAM建图和定位单元、导航定位单元、无人机导航跟随单元、无人机导航控制单元、无人机跟随无人车单元、二维码识别单元和云端处理，采用无人车、无人机协同控制方式，对仓库货架进行盘点扫描，获取物品二维码和标签，无人车负责地面货物的扫描和识别，特别适用于地面货架和低层货架的盘点中，央控制系统根据仓库布局和盘点任务，合理分配无人车和无人机的工作区域。本发明公开的空地协同室内仓储盘点方法具有高效率，高灵活性的效果。
主权项：1.一种空地协同室内仓储盘点方法，包括无人车、无人机和中央控制系统，其特征在于，所述中央控制系统包括有车端SLAM建图和定位单元、导航定位单元、无人机导航跟随单元、无人机导航控制单元、无人机跟随无人车单元、二维码识别单元和云端处理，车端SLAM建图和定位单元具体包括以下步骤：步骤一：采用GMapping的方式进行构建地图，GMapping采用自适应重采样策略，根据机器人姿态估计的不确定性调整滤波器中使用的粒子数量，使用RBPF（Rao-BlackwellizedParticleFilters）算法完成二维栅格地图构建的SLAM算法；步骤二：在SLAM建图的过程中，采用三维激光雷达，通过其中的一条激光线构建栅格地图，其他的15根雷达线用来实时构建货架底边特征；步骤三：对构建的矢量地图，结合三维点云信息，生成仓库内的货架模型，其中的地图是二维的栅格数据，每个仓位的点包含了三维的立体高度，通过仿真建模的方式还原三维场景。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 苏州熠视科技有限公司 一种空地协同室内仓储盘点方法
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