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申请/专利权人：中南大学

摘要：本发明公开了一种车间物料识别追踪与定位方法、系统，其中方法包括：获取车间各监控实时视频流；基于各监控实时视频流的实时帧进行物料检测，得到对应物料的物料信息；根据对应物料的物料信息进行多目标跟踪，为每个跟踪的物料标识唯一ID；计算每个目标物料在世界坐标系下的空间坐标位置；若多个监控检测到相同位置的同一物料，将其标识为相同ID；若物料在相邻的两个监控检测中发生切换，在未超过切换时间阈值下判断当前监控里的物料和上一监控里的物料是否为同一物料，若是则设置相同的ID；实时将得到的各物料对应的物料信息及空间坐标位置进行保存。利用现有监控系统，无需增加额外硬件，即可完成对车间物料的识别追踪和定位。

主权项：1.一种车间物料识别追踪与定位方法，其特征在于，包括：获取车间各监控实时视频流；基于各监控实时视频流的实时帧进行物料检测，得到对应物料的物料信息；根据对应物料的物料信息进行多目标跟踪，为每个跟踪的物料标识唯一ID；结合深度计算模型和空间坐标转换，得到每个目标物料在世界坐标系下的空间坐标位置；若多个监控检测到相同位置的同一物料，将其标识为相同ID；若物料在相邻的两个监控检测中发生切换，在未超过切换时间阈值下判断当前监控里的物料和上一监控里的物料是否为同一物料，若是则设置相同的ID；实时将得到的各物料对应的物料信息及空间坐标位置进行保存；所述若多个监控检测到相同位置的同一物料，将其标识为相同ID，包括：首先通过检测得到的物料信息判断多个监控检测到的物料是否属于同种类物料；若是，分别以多个监控检测到的物料的世界坐标为球心，以预设半径R划分球形区域；将任意两个监控检测下所建立的球形区域进行提取IOU计算，若IOU超过阈值，则判断多个监控检测到的物料是同一物料，并标识为相同的ID；所述若物料在相邻的两个监控检测中发生切换，在未超过切换时间阈值下判断当前监控里的物料和上一监控里的物料是否为同一物料，若是则设置相同的ID；包括：若物料在相邻两个监控检测中发生切换，在时间T内未被其他任何监控检测到，且T小于切换时间阈值Tmax,利用移动目标轨迹预测方法根据上一监控的物料位置和姿态预测经过时间T后物料位置；以预测的物料位置的世界坐标为球心，预设半径R划分球形区域，并与下一监控检测到该种物料用相同方法所建立的球形区域进行体积IOU计算，若IOU超过阈值，则将两次检测到的同种物料视为同一物料，且后检测到的物料ID设置为先检测到的物料ID。

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权利要求：

百度查询： 中南大学 车间物料识别追踪与定位方法、系统