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申请/专利权人：哈船通航(三亚)技术服务合伙企业(有限合伙);苏州世航智能科技有限公司

摘要：本发明涉及无人船技术领域，具体涉及一种主动自扶正无人船倾覆快速判别方法，包括：基于所获取的每个时刻不同方向上的倾斜角度、每个时刻的天气恶劣评价值以及不同方向的预设倾斜角度阈值，确定天气因素对不同方向上的倾斜角度的影响程度；根据每个时刻不同方向上的倾斜角度、天气恶劣评价值和影响程度，确定每个方向的倾斜角度变化曲线中每个极值点的倾覆概率；根据每个方向的倾斜角度变化曲线中每个极值点的倾覆概率，预测待检测无人船是否发生倾覆。本发明通过分析气象因素和无人船自身颠簸状态的共同表现特征确定倾覆概率，基于倾覆概率可以提高待检测无人船姿态预测结果的准确性，主要适用于船只姿态预测领域。

主权项：1.一种主动自扶正无人船倾覆快速判别方法，其特征在于，包括以下步骤：获取航行过程中的待检测无人船在每个时刻不同方向上的倾斜角度和每个时刻的天气恶劣评价值；根据每个时刻不同方向上的倾斜角度、每个时刻的天气恶劣评价值以及不同方向的预设倾斜角度阈值，确定天气因素对不同方向上的倾斜角度的影响程度；将任一方向确定为目标方向，根据每个时刻目标方向上的倾斜角度、所述天气恶劣评价值和所述影响程度，确定目标方向的倾斜角度变化曲线中每个极值点的倾覆概率；根据每个方向的倾斜角度变化曲线中每个极值点的所述倾覆概率，预测待检测无人船是否发生倾覆；所述根据每个时刻不同方向上的倾斜角度、每个时刻的天气恶劣评价值以及不同方向的预设倾斜角度阈值，确定天气因素对不同方向上的倾斜角度的影响程度，包括：将每个时刻目标方向上的倾斜角度组成序列，记为倾斜角度序列，同时将每个时刻的天气恶劣评价值组成序列，记为评价值序列；确定所述倾斜角度序列和所述评价值序列的相关性指标，根据所述相关性指标和目标方向的预设倾斜角度阈值，确定天气因素对目标方向上的倾斜角度的影响程度；根据所述相关性指标和目标方向的预设倾斜角度阈值，确定天气因素对目标方向上的倾斜角度的影响程度，包括：对所述目标方向的预设倾斜角度阈值进行负相关处理，将负相关处理后的结果值作为天气影响因子；结合所述相关性指标和所述天气影响因子，确定天气因素对目标方向上的倾斜角度的影响程度；所述根据每个时刻目标方向上的倾斜角度、所述天气恶劣评价值和所述影响程度，确定目标方向的倾斜角度变化曲线中每个极值点的倾覆概率，包括：将目标方向的所述倾斜角度序列拟合成曲线，记为倾斜角度变化曲线；确定所述倾斜角度变化曲线中各个极值点，将任一极值点作为目标极值点；根据目标极值点两侧极值点之间曲线段中每个时刻的倾斜角度和瞬时斜率，确定曲线段中每个时刻的第一倾覆因子；所述倾斜角度与所述第一倾覆因子为正相关，所述瞬时斜率与所述第一倾覆因子为负相关；结合所述第一倾覆因子、所述天气恶劣评价值和所述影响程度，确定曲线段中每个时刻的第二倾覆因子；根据曲线段中每个时刻的第二倾覆因子、每个时刻的倾斜角度以及曲线段在所述倾斜角度变化曲线中的占比情况，确定目标极值点的倾覆概率；所述根据曲线段中每个时刻的第二倾覆因子、每个时刻的倾斜角度以及曲线段在所述倾斜角度变化曲线中的占比情况，确定目标极值点的倾覆概率，包括：将所述曲线段中每个时刻的第二倾覆因子的累加值作为目标极值点的第三倾覆因子；计算目标方向的预设倾斜角度阈值分别与曲线段中每个时刻的倾斜角度的绝对值之间的差值，统计所述差值为负数的数据点数目，作为目标极值点的第四倾覆因子；将曲线段在所述倾斜角度变化曲线中的占比值，作为目标极值点的第五倾覆因子；结合目标极值点的第三倾覆因子、第四倾覆因子以及第五倾覆因子，确定目标极值点的倾覆概率；所述结合目标极值点的第三倾覆因子、第四倾覆因子以及第五倾覆因子，确定目标极值点的倾覆概率，包括：结合目标极值点的第三倾覆因子、第四倾覆因子以及第五倾覆因子得到结合值；对所述结合值归一化处理，将归一化后的结果值确定为目标极值点的倾覆概率；所述结合目标极值点的第三倾覆因子、第四倾覆因子以及第五倾覆因子得到结合值，包括：计算所述目标极值点的第三倾覆因子、第四倾覆因子以及第五倾覆因子的乘积，将三个倾覆因子的乘积作为结合值。

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