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申请/专利权人：海南大学

摘要：本发明公开了导航RTK信号丢失时的履带式农业机械导航方法及系统，属于车辆导航技术领域。方法包括以下步骤：S1、获取信号丢失前履带式农业机械的运行参数信息，并基于所述运行参数信息对履带式农业机械进行状态调整；S2、履带式农业机械状态调整t时间后，计算运行偏移量；并基于所述偏移量调整履带式农业机械航向信息，直到履带式农业机械回到原始规划路线，完成导航。本发明能够在农业机械信号丢失后，使其运行路径与规划路径相匹配，改善农业机械规模作业时出现信号丢失而出现的偏离作业，防止地区规模种植出现问题。

主权项：1.导航RTK信号丢失时的履带式农业机械导航方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、获取信号丢失前履带式农业机械的运行参数信息，并基于所述运行参数信息对履带式农业机械进行状态调整；S2、履带式农业机械状态调整t时间后，计算运行偏移量；并基于所述偏移量调整履带式农业机械航向信息，直到履带式农业机械回到原始规划路线，完成导航；S2包括：S21、计算所述运行偏移量，当所述运行偏移量大于预设值时，计算驶回原始规划路线的行驶参数，基于所述行驶参数，回到原始规划路线；S21包括：S211、所述运行偏移量大于预设值时，计算履带式农业机械驶回原规划路线需要行驶的圆弧半径；S212、计算履带式农业机械驶回原规划路线左右两轮的线速度，并基于所述线速度计算左右两轮的差速；当车身向右偏移时： 式中，VL、VR分别为左右两轮的速度；R表示圆弧半径；L表示左右两轮的轴距；ω表示行驶的角速度；当车身向左偏移时： 左右两轮的差速为：ΔV＝VR-VL；S213、计算履带式农业机械驶回原规划路径需要行驶的时间t1，对左右两轮的所述差速实时计算、调整，实现车身回到原始规划路线； 式中，θ为车身航向与原始规划路径直线的相夹角度；s2为调整一次后履带式农业机械行驶的弧长；Z为调整左右轮差速的参数，Z0时左转，Z时右转；n表示实时计算次数；h表示实时偏移距离；e表示自然常数；A、B、C、D为常数系数，根据履带式农业机械的质量、地面摩擦力、履带之间的实际动力输送差异不同进行调整；d表示偏移量；s1为行驶的直线路程；s为总路程长；S22、当所述偏移量小于预设值时，沿当前航向行驶，重复S21。

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