买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：上海洛轲智能科技有限公司

摘要：本申请公开了一种障碍物探测方法、通行确定方法、装置、飞行器和车辆，其中障碍物探测方法包括：在接收到障碍物探测指令的情况下，按照车辆的导航路径飞行，并采集道路图像；在所述道路图像包含有障碍物特征信息的情况下，向障碍物发射超声波信号；根据所述超声波信号，得到障碍物参数信息；发送所述障碍物参数信息，以使车辆根据所述障碍物参数信息确定是否满足通行条件。本申请中，通过飞行器采集道路图像来探测障碍物，在探测到障碍物的情况下，通过超声波信号来获取障碍物参数信息，并使车辆根据障碍物参数信息确定是否满足通行条件。由于飞行器提前获取到障碍物参数信息，因此，车辆可预先确定狭窄路段的可通行性，降低了通行风险。

主权项：1.一种障碍物探测方法，应用于飞行器，其特征在于，所述方法包括：在接收到障碍物探测指令的情况下，按照车辆的导航路径飞行，并采集道路图像；在所述道路图像包含有障碍物特征信息的情况下，向障碍物发射超声波信号；根据所述超声波信号，得到障碍物参数信息；发送所述障碍物参数信息，以使车辆根据所述障碍物参数信息确定是否满足通行条件；其中，障碍物包括第一障碍物和第二障碍物，所述障碍物参数信息包括所述第一障碍物的高度、所述第二障碍物的高度以及所述第一障碍物与所述第二障碍物之间的通行宽度；所述第一障碍物与所述第二障碍物之间的通行宽度通过以下公式获得：L1＝sinδ|AH|+sinθ|AI||BG|＝sinα|AB|+sinβ|AD|其中，L1为所述第一障碍物的下边缘至所述第二障碍物的下边缘的垂直距离，|BG|为所述第一障碍物的上边缘至所述第二障碍物的上边缘的垂直距离，所述第一障碍物与所述第二障碍物之间的通行宽度为L1和|BG|中的较小值确定；所述第一障碍物的高度、所述第二障碍物的高度通过以下公式获得：L2＝cosδ|AH|-cosα|AB|L3＝cosθ|AI|-cosβ|AD|其中，L2为所述第一障碍物的高度，L3为所述第二障碍物的高度；其中，|AB|为第一距离、|AD|为第三距离、|AH|为第二距离、|AI|为第四距离、∠α为第一夹角、∠δ为第二夹角、∠β为第三夹角和∠θ为第四夹角，所述第一距离为飞行器至所述第一障碍物上边缘的距离，所述第二距离为飞行器至所述第一障碍物下边缘的距离，所述第三距离为飞行器至所述第二障碍物上边缘的距离，所述第四距离为飞行器至所述第二障碍物下边缘的距离，所述第一夹角为所述第一障碍物上边缘至飞行器的连线相对竖直方向的角度，所述第二夹角为所述第一障碍物下边缘至飞行器的连线相对竖直方向的角度，所述第三夹角为所述第二障碍物上边缘至飞行器的连线相对竖直方向的角度，所述第四夹角为所述第二障碍物下边缘至飞行器的连线相对竖直方向的角度。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海洛轲智能科技有限公司 障碍物探测方法、通行确定方法、装置、飞行器和车辆