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申请/专利权人：山东亿科自动化设备有限公司

摘要：本发明提出一种双反应釜系统事件触发自适应抗饱和液位控制方法，属于双反应釜控制技术领域，所述控制方法利用液位障碍函数对液位跟踪误差进行限制，设计基于双曲正切函数的自适应控制方法，并结合事件触发条件对所设计的控制信号进行采样，最终计算出流量控制输入，将流量控制输入施加于反应釜的执行器。本发明的方法确保了液位跟踪误差被限制在指定的范围内，同时节约通信资源，以及避免输入饱和的发生。

主权项：1.双反应釜系统事件触发自适应抗饱和液位控制方法，其特征在于：双反应釜系统事件触发自适应抗饱和液位控制方法，包括以下步骤：（1）反应釜的液位变量为，液位设定值为，流量控制输入为，为时间变量，，建立双反应釜液位控制系统模型；（2）利用反应釜的液位障碍函数，对液位跟踪误差进行限制，构造受限的跟踪误差变量；（3）基于跟踪误差变量，设计自适应估计值；基于自适应估计值，设计反应釜控制器的辅助变量；（4）基于辅助变量，设计反应釜控制器的控制信号；基于控制信号，设计反应釜的流量控制输入，将流量控制输入施加于反应釜的执行器；（5）定义切换阈值事件触发条件，若不满足触发条件，则控制信号保持不变；若满足触发条件，则更新控制信号；步骤（1）中，建立双反应釜液位控制系统模型为 1其中对应反应釜1，函数，对应反应釜2，函数，为反应釜1出口调节阀的截面积，为反应釜2出口调节阀的截面积；为正常数，为反应釜入口调节阀的截面积，为反应釜釜体的横截面积，为重力加速度，，正常数为流量控制输入额定的最大控制幅值；步骤（2）中，构造受限的跟踪误差变量为 2其中，辅助变量，记作，其中液位障碍函数满足：，存在正常数，正常数，正常数，能够确保，，液位跟踪误差；步骤（3）中，设计自适应估计值为 3其中正常数为设计参数；为关于时间变量的光滑函数，记作，满足：，，且存在常数，使；步骤（3）中，设计辅助变量为 4其中正常数、正常数为设计参数；步骤（4）中，设计控制信号为 5正常数、正常数分别表示反应釜控制器的第个、第个触发时刻，为正整数；初始时刻，，；步骤（4）中，反应釜的流量控制输入为 6正常数为流量控制输入额定的最大控制幅值；步骤（5）中，定义切换阈值事件触发条件为 7比例阈值设计参数，固定阈值设计参数 8切换阈值设计参数；测量误差为，表示当前时刻辅助变量与上一触发时刻的差值；若不满足触发条件式7，则控制信号一直保持式5；若满足触发条件式7，则记录当前满足的时刻为，更新控制信号，。

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