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申请/专利权人：中国第一汽车股份有限公司

摘要：本发明公开了一种保护力矩反馈方法、装置、电子设备和介质。该方法包括：获取当前方向盘转角、当前方向盘转向和当前方向盘控制状态以及方向盘与线控转向器之间的当前传动比；基于当前传动比和线控转向器的预设末端保护起始转角，确定路感模拟器对应的目标末端保护起始转角；若当前方向盘转角大于或等于目标末端保护起始转角，则基于路感模拟器初始化时标定出的每个传动比对应的双向末端保护力矩曲线、当前方向盘控制状态、当前传动比和当前方向盘转向，确定目标单向末端保护力矩曲线；基于目标单向末端保护力矩曲线和当前方向盘转角，确定反馈给方向盘的目标保护力矩，从而将更准确的目标保护力矩反馈给方向盘，提升驾驶体验。

主权项：1.一种保护力矩反馈方法，其特征在于，包括：获取路感模拟器中的方向盘对应的当前方向盘转角、当前方向盘转向和当前方向盘控制状态以及所述方向盘与线控转向器之间的当前传动比；基于所述当前传动比和所述线控转向器的预设末端保护起始转角，确定路感模拟器对应的目标末端保护起始转角；其中，所述目标末端保护起始转角是指在当前传动比下路感模拟器中方向盘对应的末端保护起始转角，用于表征路感模拟器末端保护是否开启；若所述当前方向盘转角大于或等于所述目标末端保护起始转角，则基于所述路感模拟器初始化时标定出的每个传动比对应的双向末端保护力矩曲线、所述当前方向盘控制状态、所述当前传动比和所述当前方向盘转向，确定目标单向末端保护力矩曲线，所述目标单向末端保护力矩曲线用于表征方向盘转角与末端保护力矩之间的对应关系；基于所述目标单向末端保护力矩曲线和所述当前方向盘转角，确定反馈给方向盘的目标保护力矩；所述基于所述路感模拟器初始化时标定出的每个传动比对应的双向末端保护力矩曲线、所述当前方向盘控制状态、所述当前传动比和所述当前方向盘转向，确定目标单向末端保护力矩曲线，包括：基于所述路感模拟器初始化时标定出的每个传动比下的双向末端保护力矩曲线，确定所述当前传动比对应的当前双向末端保护力矩曲线；基于所述当前方向盘转向，从所述当前双向末端保护力矩曲线中确定出所述当前方向盘转向对应的当前单向末端保护力矩曲线；基于所述当前方向盘控制状态，从所述当前单向末端保护力矩曲线中确定出所述当前方向盘控制状态对应的目标单向末端保护力矩曲线；所述基于所述当前方向盘控制状态，从所述当前单向末端保护力矩曲线中确定出所述当前方向盘控制状态对应的目标单向末端保护力矩曲线，包括：若所述当前方向盘控制状态为打轮状态，则将所述当前单向末端保护力矩曲线中的第一末端保护曲线确定为目标单向末端保护力矩曲线；若所述当前方向盘控制状态为回轮状态，则将所述当前单向末端保护力矩曲线中的第二末端保护曲线确定为目标单向末端保护力矩曲线；所述第一末端保护曲线包括：末端保护工作区对应的第一保护曲线段、末端保护饱和区对应的第二保护曲线段和末端保护截止点对应的第三保护点；其中，所述第一保护曲线段中的保护力矩随方向盘转角增大而增大，所述第二保护曲线段中的保护力矩随着方向盘转角增大而不变，且所述第二保护曲线段中的保护力矩与所述第一保护曲线段中的保护力矩的最大值相同，所述第三保护点的保护力矩是将所述第二保护曲线段中的保护力矩与机械限位阻力矩相加得到的；所述第二末端保护曲线包括：末端保护回正区对应的第四保护曲线段、末端保护反弹区对应的第五保护曲线段和末端保护反弹起始点对应的第六保护点；其中，所述第四保护曲线段的保护力矩随方向盘转角减小而减小，所述第五保护曲线段中的保护力矩随着方向盘转角减小而不变，且所述第五保护曲线段中的保护力矩与所述第四保护曲线段中的保护力矩的最大值相同，所述第六保护点的保护力矩与所述第五保护曲线段中的保护力矩相同。

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权利要求：

百度查询： 中国第一汽车股份有限公司 一种保护力矩反馈方法、装置、电子设备和介质