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申请/专利权人：中联重科股份有限公司
摘要：本申请公开了一种用于二连杆结构的控制方法、处理器及作业设备，属于工程机械技术领域，二连杆结构包括铰接的第一连杆和第二连杆，该方法包括：获取二连杆结构的末端的理论轨迹点；基于预设评价维度，在理论轨迹点对应的预设轨迹容忍区间内的候选轨迹点群中确定目标轨迹点，预设评价维度包括角度偏差维度及角速度维度中的至少一者；控制二连杆的末端按照目标轨迹点作业。本申请通过设置预设轨迹容忍区间，基于预设评价维度，根据理论轨迹点确定目标轨迹点，二连杆结构不需要严格按照理论轨迹点运动，有利于提高对二连杆结构控制的灵活度。
主权项：1.一种用于二连杆结构的控制方法，其特征在于，二连杆结构包括铰接的第一连杆和第二连杆，所述方法包括：获取所述二连杆结构的末端的理论轨迹点；基于预设评价维度，在所述理论轨迹点对应的预设轨迹容忍区间内的候选轨迹点群中确定目标轨迹点，所述预设评价维度包括角度偏差维度和角速度维度中的至少一者，其中，所述预设轨迹容忍区间为该理论轨迹点对应的可偏离区间，所述候选轨迹点群由所述预设轨迹容忍区间中包括所述理论轨迹点的多个候选轨迹点组成，所述角速度维度包括所述第一连杆的角速度与第二连杆的角速度的相对值相对于预设期望值的偏差，所述角度偏差维度包括所述候选轨迹点和上一目标轨迹点所在的直线与理论直线之间的角度偏差，所述理论直线为所述上一目标轨迹点和上上个目标轨迹点所在的直线；控制所述二连杆的末端按照所述目标轨迹点作业；其中，所述基于预设评价维度，在所述理论轨迹点对应的预设轨迹容忍区间内的候选轨迹点群中确定目标轨迹点，包括：根据预设对应关系和预设约束关系，将评价值为目标最值的候选轨迹点确定为所述目标轨迹点，其中，所述预设对应关系为所述候选轨迹点的评价值关于各所述预设评价维度的对应关系，所述预设约束关系包括：所述角度偏差维度中的角度偏差小于预设角度阈值，和或，所述第一连杆的角速度处于对应的预设角速度范围内，和或，所述第二连杆的角速度处于对应的预设角速度范围内。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中联重科股份有限公司 用于二连杆结构的控制方法、处理器及作业设备
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