龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：兰州大学
摘要：本发明涉及进食辅助机械臂人机交互领域，具体的说是一种基于激光点指示的进食辅助机械臂人机交互方法，包括在用户和餐盘正前方部署摄像头捕获用户面部及其嘴唇图像，设置算力节点计算交互指令发送给机械臂控制器，机械臂末端抓取装置上安装有激光头发出激光点用于指示食物，以激光点指示选取目标食物，再利用摄像头与算力节点，捕捉用户面部图像，获取眼角、鼻尖和嘴唇内外角点，计算这几个角点所构成的三角、四边形面积比值,统计这些面积比值将其投射在多个表征值区间，对应为机械臂运动指令，也无需长时间盯屏幕、频繁喊叫目标食物或反复操控按钮摇杆，只需通过简单的头部动作和嘴唇开合，即可轻便灵活的主导食物选取流程。
主权项：1.一种基于激光点指示的进食辅助机械臂人机交互方法，其特征在于，包括在用户和餐盘正前方部署摄像头捕获用户面部及其嘴唇图像，设置算力节点计算交互指令发送给机械臂控制器，机械臂末端抓取装置上安装有激光头发出激光点用于指示食物，控制器基于交互指令控制机械臂将激光点指向目标食物再确认投喂；在使用时通过以下步骤：步骤S1：用户先进行一系列头部俯仰、扭转动作和嘴巴开合动作；所述算力节点处理摄像头所捕获图像，标定用户面部姿态表征值和标定嘴部开合表征值的关键参数；步骤S2：械臂末端下俯打出所述激光点指向餐盘，闪烁若干次后进入常亮状态，提示用户进行食物选取；步骤S3：用户扭转头部，算力节点据S1步骤所标定关键参数，计算用户头部俯仰及扭转姿态表征值，将其投射在多个区间，产生交互指令传递给机械臂的控制器；控制器控制机械臂按照交互指令左右旋转以改变激光点指示方向，或者改变末端抓取装置的起伏角度继而带动激光头收缩或伸展激光点的指示距离，操控机械臂指向目标食物及其抓取点位；步骤S4：用户通过嘴部开合动作表达是否进食，算力节点计算嘴部开合表征值进行判断；若确认进食意图后向机械臂控制器发出投喂运动指令，控制器控制机械臂依照激光点指示的位置抓起目标食物并投喂到用户嘴中即完成一轮进食辅助投喂，再回到步骤S2进行下一轮食物选取交互；若反悔进食意图，则直接回到步骤S2进行下一轮交互。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 兰州大学 一种基于激光点指示的进食辅助机械臂人机交互方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号