龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
摘要：本发明属于组合导航技术领域，具体涉及一种非完整性约束辅助的SINSEML组合导航方法、程序、设备及存储介质。本发明利用加速度计和捷联惯性导航系统的测量信息解算船舶的横向加速度，判断船舶的运动状态；对处于直航状态的船舶，利用捷联惯导解算信息和非完整性约束方法充分挖掘电磁计程仪量测信息，将船舶艏艉方向的一维速度扩充至三维后再进行组合导航滤波，提高了电磁计程仪辅助捷联惯性导航系统的精度；对处于机动状态的船舶，根据电磁计程仪测量特性重构量测方程，削弱船舶侧滑对导航精度的影响。本发明无需增加额外的设备，具有一定的工程应用价值，适用于电磁计程仪速度辅助捷联惯性导航技术领域。
主权项：1.一种非完整性约束辅助的SINSEML组合导航方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：捷联惯性导航系统初始对准，初始化卡尔曼滤波器；步骤2：通过加速度计获取船舶在地理坐标系的加速度，通过捷联惯性导航系统解算船舶的航向角，计算船舶的横向加速度，根据横向加速度判断船舶的运动状态；所述运动状态包括机动状态和直航状态；步骤3：根据当前时刻系统的状态向量初始值进行卡尔曼滤波时间更新；步骤4：若当前时刻电磁计程仪有速度更新，则根据船舶的运动状态解算当前时刻系统的量测矩阵和量测向量；步骤5：卡尔曼滤波量测更新，获取当前时刻系统的状态向量估计值；步骤6：将当前时刻系统的状态向量的估计值作为下一时刻系统的状态向量初始值，重复进行步骤2-5直至导航工作结束。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 哈尔滨工程大学 一种非完整性约束辅助的SINS/EML组合导航方法、程序、设备及存储介质
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号