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摘要：本发明公开了一种基于SE23流形的SINSDVL回溯式初始对准方法及装置，获取惯导系统输出的第一载体姿态阵、速度矢量和位置矢量；将第一载体姿态阵、速度矢量和位置矢量作为SE23的群元素，生成系统误差传递矩阵；其中，第一载体姿态阵为载体坐标系与导航惯性坐标系之间的载体姿态阵；根据系统误差传递矩阵计算状态一步转移矩阵；基于状态一步转移矩阵计算载体的状态误差估计，并基于状态误差估计校正载体状态量；本发明通过n0系下的载体状态姿态、速度和位置用李群状态表示，并基于李群状态误差表示构建n0系下惯导系统误差模型，最后以此惯导系统误差模型设计滤波模型，实现回溯对准过程，提高SINSDVL初始对准精度和对准速度。
主权项：1.一种基于SE23流形的SINSDVL回溯式初始对准方法，其特征在于，包括以下步骤：获取惯导系统输出的第一载体姿态阵、速度矢量和位置矢量；将所述第一载体姿态阵、速度矢量和位置矢量作为SE23的群元素，生成系统误差传递矩阵；其中，所述第一载体姿态阵为载体坐标系与导航惯性坐标系之间的载体姿态阵；根据所述系统误差传递矩阵计算状态一步转移矩阵；基于状态一步转移矩阵计算载体的状态误差估计，并基于所述状态误差估计校正载体状态量。
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百度查询： 西北工业大学 西北工业大学深圳研究院 一种基于SE2(3)流形的SINS/DVL回溯式初始对准方法及装置
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