龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
摘要：本发明公开了一种DVL多波束标定方法，包括：建立DVL波束量测结构模型，对模型进行四元数表示，选取状态量和量测信息，建立基于四元数表示的状态预测方程、量测预测方程和非线性量测方程的雅克比矩阵；使用EKF对四波束进行标定，将状态预测方程、量测预测方程和非线性量测方程的雅克比矩阵代入卡尔曼滤波器中得到安装偏差角四元数及结构角误差估计值；重置卡尔曼滤波器中状态量及状态先验协方差矩阵，状态量作为下一次滤波的状态初值，获得载体速度信息的迭代更新公式，重复迭代循环次数n，获得安装偏差角四元数及结构角误差估计值。本发明提高了标定精度，在迭代后具有更稳定的误差均值及标准差。
主权项：1.一种DVL多波束标定方法，其特征在于，包括：步骤一、建立DVL波束量测结构模型；步骤二、对DVL波束量测结构模型进行四元数表示，选取状态量为为安装偏差角四元数，Δα为结构角误差值，选取四波束詹纳斯配置结构坐标系下DVL波束速度信息矢量作为量测信息，建立基于四元数表示的状态预测方程、量测预测方程和非线性量测方程的雅克比矩阵；步骤三、使用EKF对四波束进行标定，将状态预测方程、量测预测方程和非线性量测方程的雅克比矩阵代入卡尔曼滤波器中得到安装偏差角四元数及结构角误差Δα的估计值；步骤四：迭代标定安装偏差角四元数以及结构角误差，重置卡尔曼滤波器中状态量X及状态先验协方差矩阵，状态量X作为下一次滤波的状态初值，利用DVL波束量测结构模型的四元数表示获得载体速度信息的迭代更新公式，重复步骤三、四至设定的迭代循环次数n，获得安装偏差角四元数及结构角误差Δα的估计值。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 哈尔滨工程大学 一种DVL多波束标定方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号