龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
摘要：本申请公开一种面向管道场景的单目视觉方法及处理设备，包括如下步骤：获取多个图像帧，根据多个图像帧生成多个第一地图点；在图像帧中确定多个关键帧，通过对多个关键帧进行特征匹配获得多个第二地图点；提取首个关键帧的初始圆柱特征，并根据初始圆柱特征计算多个关键帧的圆柱交点，获得多个第三地图点；对多个关键帧的位姿信息以及多个地图点进行优化，其中优化包括对点特征约束和圆柱特征约束相组合的目标函数的优化，圆柱特征约束基于初始圆柱特征获取，地图点包括第一地图点、第二地图点和第三地图点；输出最终位姿信息和最终点云地图。本申请能够提高管道场景下的定位和构图精度。
主权项：1.一种面向管道场景的单目视觉方法，其特征在于，所述单目视觉方法用于所述管道场景的同步定位以及地图构建，包括如下步骤：获取多个图像帧，根据所述多个图像帧生成多个第一地图点；在所述图像帧中确定多个关键帧，通过对多个所述关键帧进行特征匹配获得多个第二地图点；提取首个所述关键帧的初始圆柱特征，并根据所述初始圆柱特征计算多个关键帧的圆柱交点，获得多个第三地图点；对所述多个关键帧的位姿信息以及多个地图点进行优化，其中所述优化包括对点特征约束和圆柱特征约束相组合的目标函数的优化，所述点特征约束为所述多个地图点所对应的特征点在所述关键帧中的重投影误差约束，所述圆柱特征约束基于所述初始圆柱特征的点圆柱面距离误差获取的约束，所述地图点包括所述第一地图点、所述第二地图点和所述第三地图点；输出经优化的关键帧的最终位姿信息和包括经优化的地图点的最终点云地图。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 电子科技大学(深圳)高等研究院 面向管道场景的单目视觉方法及处理设备
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号