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申请/专利权人：杭州海康机器人股份有限公司
摘要：本申请实施例提供了一种针对外参变换矩阵的标定方法、数据标注方法及装置，涉及机器人导航与定位技术领域。其中，一种针对外参变换矩阵的标定方法，包括：获取针对同一标定板采集的多组目标数据，针对每组目标数据中的目标图像数据，提取该目标图像数据中关于标定板的像素坐标，并确定标定板在相机坐标系下的特征信息，作为第一特征信息，针对每组目标数据中的目标点云数据，确定该目标点云数据中关于标定板的点云边缘，并确定该目标点云数据中关于标定板的特征信息，作为第二特征信息，根据对应于同一目标数据的第一特征信息和第二特征信息，计算得到目标外参变换矩阵。可见，本方案可以实现针对激光雷达与相机的外参变换矩阵的有效标定。
主权项：1.一种针对外参变换矩阵的标定方法，其特征在于，所述方法包括：获取针对同一标定板采集的多组目标数据；其中，每组目标数据中包括同一时刻下由激光雷达采集的目标点云数据以及由相机采集的目标图像数据；针对每组目标数据中的目标图像数据，提取该目标图像数据中关于所述标定板的像素坐标，并基于所提取到的像素坐标，确定所述标定板在所述相机的相机坐标系下的空间特征信息，作为该组目标数据对应的第一特征信息；其中，关于所述标定板的像素坐标为该目标图像数据中的、关于所述标定板的特征点的像素坐标；针对每组目标数据中的目标点云数据，确定该目标点云数据中关于所述标定板的点云边缘，并基于所确定的点云边缘，确定该目标点云数据中关于所述标定板的空间特征信息，作为该组目标数据对应的第二特征信息；根据对应于同一目标数据的第一特征信息和第二特征信息之间的空间特征差异，采用迭代求解的方式，计算得到针对所述激光雷达和相机的目标外参变换矩阵。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 杭州海康机器人股份有限公司 一种针对外参变换矩阵的标定方法、数据标注方法及装置
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