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申请/专利权人：中国人民解放军国防科技大学
摘要：本申请涉及一种无人机集群多任务协同侦察规划方法、设备及介质。所述方法包括：利用无人机集群对任务场景进行侦察，根据任务场景中的待侦察任务区数量、参与决策的无人机数量、任务区的侦察价值系数以及任务区的侦察价值系数设置效益目标函数；利用无人机实际侦察的任务区数量、无人机可用于转移路段所用的时间以及无人机在任务区分配的侦察时间设置时间目标函数；根据效益目标函数和时间目标函数以及预先设置的约束条件构建多任务协同侦察模型；根据基因表达式编程对多任务协同侦察模型进行求解，得到无人机的任务顺序以及在各个任务区的侦察时间。采用本方法能够提高多任务侦察效率。
主权项：1.一种无人机集群多任务协同侦察规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取侦察任务和任务场景；利用无人机集群对所述任务场景进行侦察，根据任务场景中的待侦察任务区数量、参与决策的无人机数量、任务区的侦察价值系数以及任务区的侦察价值系数设置效益目标函数；利用无人机实际侦察的任务区数量、无人机可用于转移路段所用的时间以及无人机在任务区分配的侦察时间设置时间目标函数；根据所述效益目标函数和所述时间目标函数以及预先设置的约束条件构建多任务协同侦察模型；根据基因表达式编程对所述多任务协同侦察模型进行求解，利用待侦察任务区数量设计模块库、将各个模块库中的字符在表达式树根节点处连接成一行生成初始解个体、将所述效益目标函数和所述时间目标函数进行归一化后设置为适应度评估函数并通过预先设置的进化约束对所述初始解个体按照不同的进化操作进行进化，得到无人机的行动序列的染色体，即无人机的任务顺序以及在各个任务区的侦察时间。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国人民解放军国防科技大学 一种无人机集群多任务协同侦察规划方法、设备及介质
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