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一种近地无人机正射影像图像增量拼接方法及装置 

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申请/专利权人:上海大学

摘要:本申请属于图像处理技术领域,特别涉及一种近地无人机正射影像图像增量拼接方法及装置。方法包括:获取多帧RGB图像,分别对各帧RGB图像进行深度预测得到对应的深度图像;根据深度图像从RGB图像中筛选出有效RGB图像,并提取各帧有效RGB图像的近地平面特征点集合;对相邻两帧有效RGB图像的近地平面特征点集合进行特征点匹配,得到匹配关系,并根据匹配关系进行单应性变换矩阵计算,得到相邻两帧有效RGB图像的变换矩阵;选取基准有效RGB图像,根据相邻两帧有效RGB图像的变换矩阵计算各帧有效RGB图像到基准有效RGB图像的累计变换矩阵,并根据累计变换矩阵将各帧有效RGB图像依次拼接到基准有效RGB图像上,得到全局图像。本申请能够避免图像拼接累计误差。

主权项:1.一种近地无人机正射影像图像增量拼接方法,其特征在于,包括:S100、获取多帧RGB图像,分别对各帧所述RGB图像进行深度预测得到对应的深度图像;S200、根据所述深度图像从所述RGB图像中筛选出有效RGB图像,并提取各帧所述有效RGB图像的近地平面特征点集合;S300、对相邻两帧所述有效RGB图像的近地平面特征点集合进行特征点匹配,得到匹配关系,并根据匹配关系进行单应性变换矩阵计算,得到相邻两帧所述有效RGB图像的变换矩阵;S400、选取基准有效RGB图像,根据相邻两帧所述有效RGB图像的变换矩阵计算各帧所述有效RGB图像到所述基准有效RGB图像的累计变换矩阵,并根据所述累计变换矩阵将各帧所述有效RGB图像依次拼接到所述基准有效RGB图像上,得到全局图像。

全文数据:

权利要求:

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